ROS源代码阅读---- ros_comm ros_comm是ROS中的一个metapackage，它主要包括了ROS通信相关（计算图尺度）的package，其中节点，主题，服务，参数 具体有： 客户端库（./clients）：roscpp，rospy c ++和python两个版本的API 通信查看工具（./tools）：rostopic，rosnode，rosservice，rosparam 这些工具是ROS的命令行工具，其执行的是脚本下面的脚本文件，而这些工具的源代码都是用python实