RoV_ThrusterControlSystem 现在，主文件为rov_control_GPIO。 软件使用Pigpio libary进行更精确的脉冲宽度调制（PWM），以控制ESC和无刷电机。 初始化： Xbox驱动程序： 首先要初始化，请确保已安装xbox控制器驱动程序： sudo apt-get install xboxdrv 要测试驱动程序的使用，请执行以下操作： sudo xboxdrv --detach-kernel-driver 有关xbox驱动程序的更多信息，请参阅 P