6 DoF机器人运动幻影
已经开发了6 DoF机器人运动幻影应用程序,以对实时图像引导的放射治疗系统执行质量保证测试。 6自由度系统由六轴机械臂(Universal Robot,UR3),丙烯酸模体,将机器人体模安装到治疗床上的定制基板和控制机器人体模以重现患者的软件应用程序组成测量的肿瘤运动。 该软件提供了一些方法,可以执行适当的转换顺序,以使用机器人控制的幻像准确再现整个范围(6 DoF平移和旋转运动)和患者测量的肿瘤运动的速率。 针对Calypso系统对机器人系统的设置和运动轨迹重复性进行