可扩展融合： 基于网格的RGB-D重建管线，可进行大规模重建。 与基于surfel或tsdf的方法相比，优点在于，它可以将颜色信息存储在任意分辨率的纹理中。 几何分辨率和颜色分辨率之间的耦合被破坏了。 它还具有一种将数据从GPU卸载到系统内存的机制。 警告整个事情还远远没有完成，我们不建议在当前状态下使用它。 我们目前遇到的问题： 随机崩溃（尤其是在整合新颖的几何图形期间） 极其脆弱的跟踪。 内存泄漏 非功能性多线程模式 参见论文：可扩展融合：基于网格的高分辨率实时3D重构（ ） 安