使用Ros 2的两轮倒立摆机器人的代码。 使用Ros 2在Matlab和（分别）CoppeliaSim中进行仿真。 在真实的机器人上使用了与CoppeliaSim相同的代码，并为电子设备（IMU，直流电动机）添加了一些其他软件包 可以使用线性二次调节器（LQR）或迭代LQR来控制机器人。使用卡尔曼滤波器或简单的互补滤波器执行状态估计。 仍在进行中