~众多不同的假体设计用来恢复小腿截肢者和大腿截肢者的行动，但是大部分都被认为是被动式假肢。因此，越来越多的研究者开始发展仿生控制器来模拟生物的中枢模式发生器，即CPG。本文利用双足机器人的技术提出了一种基于CPG生物启发式新的控制方法。首先介绍人体步态的测量，测量设备包括三维摄像系统，系统数字化动作分析仪等等。选择 hopf振荡器作为CPG的模拟单元，经过几次测试表明5个振荡器对于一个关节是合适的。更改hopf 振荡器的方程。对应于膝关节，CPG模型最终产生实际的膝关节角度曲线。然后定义一个学习