文件名称:
Study on Optimization of CPG Model for Lower Limb Prosthesis
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文件大小: 164kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-10
详细说明：~众多不同的假体设计用来恢复小腿截肢者和大腿截肢者的行动，但是大部分都被认为是被动式假肢。因此，越来越多的研究者开始发展仿生控制器来模拟生物的中枢模式发生器，即CPG。本文利用双足机器人的技术提出了一种基于CPG生物启发式新的控制方法。首先介绍人体步态的测量，测量设备包括三维摄像系统，系统数字化动作分析仪等等。选择 hopf振荡器作为CPG的模拟单元，经过几次测试表明5个振荡器对于一个关节是合适的。更改hopf 振荡器的方程。对应于膝关节，CPG模型最终产生实际的膝关节角度曲线。然后定义一个学习方程学习一个给定的周期性信号。经过尝试不同参数的不同数值得到了膝关节期望的步态曲线。使用得到的参数值，学习方程再现了膝关节角度曲线。根据放在大腿的加速度信号来调节学习方程，因此截肢者可以方便的控制步行速度。Matlab 仿真结果表明同人体关节角度变化趋势相同，为主动式假肢的控制打下了良好的基础。
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