四足机器人 机器人规格： 范围 价值 腿数 4 每条腿自由度 3 质量[kg] 19.4 最大关节扭矩[Nm] 35 惯性数据： 关联 质量[kg] I_xx [kgm ^ 2] I_yy [kgm ^ 2] I_zz [kgm ^ 2] 根据 6.2 1.0 1.0 1.0 肩膀 1.5 1.0 1.0 1.0 大腿 1.5 1.0 1.0 1.0 腿 0.3 1.0 1.0 1.0 联合约束： 联合的 最小[度] 最大[度] \ theta_hy 0