apriltag_ros ROS2节点 灵感来自 ，融合了ros1版本的功能。 Apriltag_ros是用于进行priltag检测的ROS2包装器。 它以sensor_msgs / Image作为输入，并以tf2格式返回姿态和位置。 您可以在标签系列中指定数字以过滤对输出的检测，并为每个输出设置帧名称。 请正确设置每个标签的大小，以确保发布tf正确。 快速开始 从有效的ROS安装开始（支持Kinetic和Melodic）： mkdir -p ~/apriltag_ros2_ws/src