相机本地化 使用标记的相机定位。 建立 我们在朝下朝向地图表面的天花板上安装了三个摄像头。 这些摄像机连接到一台计算机，该计算机负责为所有汽车提供本地化。 每辆汽车都有自己独特的aruco标记（4x4_50，9厘米），并且aruco标记（6x6_250）放置在地图表面上。 每个摄像机必须至少知道其世界坐标所在的地板上的四个aruco标记。 摄像机的安装位置应使其相互重叠一点，以便至少可以通过一个摄像机始终看到汽车上的标记。 创建aruco标记 在scr ipts文件夹内，有两个用于创建汽车和地图