CAN报文的传送和帧结构。 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一个补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同样是固定格式。报文中的位流是按照非归零（NZR）码方法编码的，因此一个完整的位电平要么是显性，要么是隐性。 在“隐性”状态下， CAN
为了区别标准格式和扩展格式，按 CAN 1.2 规范定义，使用了 CAN 报文格式的第一个保留位。因为CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络中会共存标准格式和扩展格式的报文。 这本CAN 规范技术规范由两部分组成： • A 部分：CAN 的报文格式说明（按CAN1.2 规范定义）。 • B 部分：标准格式和扩展格式的说明。为了兼容 CAN2.0，要求 CAN 的仪器应兼容 A 部分或 B 部分。
CAN 协议与 J1939 协议的原理及实例分析。 CAN总线简介，CAN物理层数据交换原理，CAN报文格式分析，J1939协议介绍，PDU格式，报文实例分析，PGN报文实例分析，J1939的传输协议-连接管理和多包传输，Intel与Motorola格式的区别 CAN J1939 PDU 多包传输 连接管理
