自由步态 腿式机器人多功能控制的体系结构 注意：不再支持该软件！ 该软件的作者已更改其从属关系，并且不再从事该项目。 请原谅可能造成的任何不便。 如果您对使用ANYmal机器人感兴趣，请与。 Free Gait是用于腿式机器人的多功能，健壮和面向任务的控制的软件框架。 自由步态接口定义了一个全身抽象层，以适应各种任务空间控制命令，例如末端执行器，关节和基础运动。 通过反馈式全身控制器跟踪定义的运动任务，以确保即使在打滑和外部干扰下也能执行准确而强大的运动。 该框架的应用包括机器人的直观远程操作