自述文件-乔治亚州技术平滑和制图库 重要的提示 从2020年8月1日开始， develop分支正式处于“ Pre 4.1”模式，并且4.0中弃用的功能已被删除。如果需要这些功能，请使用最新的。 但是，通过禁用cmake标志GTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V4 ，大多数代码都可以轻松转换并可以进行跟踪（在4.0.3中）。 什么是GTSAM？ GTSAM是一个C ++库，它使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而不是稀疏矩阵，在机器人技术和视觉中实现平滑和映射（SAM）。