ikd树 ikd-Tree是为机器人应用程序设计的增量kd树。 ikd-Tree仅用新的到来点来增量更新kd树，从而导致计算时间比现有的静态kd树要少得多。 除了逐点操作外，ikd-Tree还支持盒式操作和下采样等多项功能，这些功能在机器人应用程序中非常有用。 开发者 ：数据结构设计与实现 ：集成到LiDAR惯性程序包中（ 。它将在2021年3月升级到FAST_LIO 2.0。） 更多细节请参考我们的论文和视频〜 相关论文 可在arxiv上找到的相关论文： 相关视频： :