lidarslam_ros2 ros2 slam软件包的前端使用OpenMP增强的gicp / ndt扫描匹配，而后端则使用基于图形的slam。 移动机器人映射 绿色：带闭环的路径（大小为10m×10m的25x25网格） 红色和黄色：地图 概要 lidarslam_ros2是使用OpenMP增强的gicp / ndt扫描匹配的前端和使用基于图的slam的后端的ROS2程序包。 我发现即使只有16线LiDAR，即使是具有16GB内存的四核笔记本电脑也可以在室外环境下工作几公里。 （在制品