LIO-SAM 实时激光雷达惯性测距软件包。 我们强烈建议用户彻底阅读本文档，并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。 有关该方法演示的视频可在找到。 菜单 （必须读取） （必须读取） 系统架构 我们设计了一个系统，该系统维护两个图形，并且运行速度比实时速度快10倍。 “ mapOptimization.cpp”中的因子图可优化激光雷达测距因子和GPS因子。 在整个测试过程中，该因子图始终保持不变。 “ imuPreintegration.cpp”中的因子图可优化IMU和激光雷达测距因