本地化和映射 子系统概述： 注意：椭圆对应于ROS节点，矩形对应于相应的主题。 建造和工作状态 节点 建立状态 工作状态 学分 未来的工作 cartographer_ros 调整参数 img_to_laser （从头开始） 添加对多个虚拟激光雷达的支持 robot_localization 调整参数 ros0xrobot -- 扫描忽略 （从头开始） -- tf_calibration （从头开始） -- cartographer_ros 是一个系统，可跨多个平台和传感