ROS导航2的Maude规划器 的莫德执行A的*算法是在模块ASTAR的src/maude/astar.maude 。 将计划器集成到Navigation 2堆栈中的基于Python的ROS动作服务器位于src/maude_planner/planner_action_server.py 。 所述Turtlebot 3模拟器可以与莫德规划人员使用来启动src/run_simulation.sh以类似的环境中src/Dockerfile 。 概要文件Maude和默认计划程序执行的辅助程序位于