对基于点特征的单目视觉定位算法进行研究， 提出了一种基于 5 点透视投影数学模型的单目视觉位姿测量 算法， 该算法使用不共面定位特征点， 根据 5 个特征点在摄像机坐标系与世界坐标系下相对位置关系相同来计算 5 个 特征点在摄像机坐标系下的坐标， 进而求出物体的转动角度． 同时还构建了一套基于 OpenGL 图形引擎的数字仿真系 统， 完成了物体位姿的仿真计算， 实现对算法定位精度的评价， 仿真实验结果表明， 在理想状况下， 该算法的定位精度达 到了±0.01° ， 为单目视觉物体位姿测