用于多机器人任务分配的帮助程序库 该软件包提供了一些服务来帮助管理多机器人系统（二维）。 所有计划/控制都通过导航堆栈完成。 只要可以在不移动的情况下进行计划，并在有反馈的情况下计划/控制机器人，一切都可以。 习俗 机器人具有名称，并假定它们在相应的名称空间中生成 他们使用{name} / base_link和{name} / odom作为主要链接 他们在名称空间中运行move_base 公开服务 主节点是mrs_monitor ，它公开了在包中定义的三个服务： estimate(start