ROS节点示例 允许创建相互通信的节点。 使用C ++和Python编写这些节点非常普遍。 该软件包包含用C ++和Python编写的示例节点，这些示例显示了使用ROS的一些非常基本但功能强大的功能的最少示例。 这些功能包括： 具有用于回调函数的类 主题名称 探索的更多想法是使用部署文档，编写单元测试以及检查构建状态和代码覆盖率。 其他文档位于 。 描述 其中包括几个启动文件，主要的是node_example.launch 。 这将启动用C ++编写的发话者和侦听器以及用Python编写的