非常详细描述了ROS的架构、开发技术与相关的模块，案例丰富。适合初学者。三维空同刚体运动-四元数
19.6.3
第九章SLAM
1.10
地图
1.10.1
Mapping
1.10.2
Karto
1.10.3
Hector
1.104
第十章 Navigation
1.11
Navigation Stack
1.11.1
move base
1.11.2
costmap
1.11.3
Map server Amcl
1.11.4
附录: Navigation工具包说明
1.12
amc
1.
