Shadesmar 指针。 使用系统共享内存传递消息的IPC库。 通信模式是类似于ROS和ROS2的publish-subscibe或RPC。 所需的软件包：Msgpack 注意：Pre-alpha软件。 产品特点 多个订阅者和发布者。 多线程RPC支持。 使用循环缓冲区在进程之间传递消息。 比使用ROS时使用网络堆栈更快。 分散的，没有。 允许传递序列化消息（使用msgpack ）和原始字节。 无需为消息定义外部IDL文件。 使用C ++类作为消息定义。 发布-订阅 发布者