简单的MoveIt包装器 使用此软件包，您可以快速进行机械手的一些基本计算，而无需担心MoveIt中的实现细节。 此外，它包含一些混乱的代码，使您可以对具有旋转关节的平面机器人和符合 ik解算器要求的6自由度工业机器人进行解析逆运动学。 请参阅示例文件夹，以获取下面给出的代码段的最小工作示例。 设置 TODO（设置任何ROS工作空间以从源代码构建程序包的常用方法。） 外部依赖 对于moveit_simple_wrapper::IndustrialRobot ，您必须安装 。 基本 正向和反向运