关键代码详解 /*************************************/ // 定义PID相关宏 // 这三个参数设定对电机运行影响非常大 // PID参数跟采样时间息息相关 /*************************************/ #define SPD_P_DATA 5.5f // P参数 #define SPD_I_DATA 1.56f // I参数 #define SPD_D_DATA