迷宫小车是基于 nRF24L01 无线模块通信，以 stm32 开发板为基础的智能网格迷宫小车。该小车通过 L298 模块驱动轮子转动，利用 9 个红外实现巡线，分岔路判断，终点判断功能。小车 通过 2 个码盘和 2 个红外对管利用读回的脉冲数实现小车行走距离的测量，并与 定时器配合实现测速功能。小车通过无线模块和串口与上位机进行通信，实时回 传 9 个巡线对管的信息和小车位置，迷宫地形。本系统具有交互性能良好的人机 操作界面，可靠地与小车进行通信。我们还可以通过电脑键盘控制小车往 8 个方

1.时钟源 外部时钟 2.GPIO (实验：点亮LED灯，获取引脚的电平高低，将对应引脚置高置低)。 3.PWM-脉宽调制 主要是调节占空比(在小车中用来实现小车的加减速)。 4.TIMX定时器 5.红外遥控 主要运用了EXTI(外部中断/事件控制器)，系统延时（系统滴答定时器SysTick）。 6.超声波避障 了解了超声波工作的原理，主要运用了TIM2定时器(用来定时测距)，GPIO口。 7.红外探测 通过对障碍物和光的感应来返回电平的状态，从而达到避障和巡线效果。 8.测速码盘 (通过检测

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