SysId：机器人机构的系统标识 这是的C ++版本。 它使用后端生成前馈和反馈增益。 生成并运行SysId SysId使用Gradle构建。 要构建主要可执行文件的调试和发行版本并运行测试，请运行./gradlew build 。 在开发过程中，可以使用./gradlew run生成并运行调试可执行文件。 SysId还具有集成测试，其中包括启动具有仿真物理学的机器人程序，对其进行表征并验证收益。 默认情况下不启用这些测试。 相反，您需要将-PwithIntegration标志传递给Grad