ypspur_ros 套餐摘要 该程序包为车辆控制后端提供了ROS包装器节点。 包装节点支持YP-Spur提供的几乎所有功能，包括车辆控制，数字IO，A / D输入，多自由度联合控制等。 该软件包需要最新版本的 。 节点数 包装器节点。 joint_tf_publisher sensor_msgs / JointState消息发送到tf转换器。 joint_position_to_joint_trajectory ypspur_ros / JointPositionControl到tra