sift特征提取与匹配C++代码，1000行完整代码，超详细注释，基本每五行一注释，有少许BUG。 1.提取特征点算法（包括尺度空间的极值探测、关键点的精确定位、确定关键点的主方向、关键点的描述）； 2.匹配算法 3.运行需要调用openCV3.4.0库。

LGG7手机最新的官方10系统刷机包，外网下载，人工搬运。目前据说用着还不错。链接是百度网盘的，大小4.7G，分7个小压缩包，没有会员的请谨慎下载。 G710N30d_00_LGU_KR_OP_0429.kdz

KITTI数据集适配ORBSLAM3的VIO，文件是参照stereo_kitti.cc和stereo_inertial_euroc.cc改的。参数：./stereo_inertial_kitti 词汇路径 配置文件路径 图像路径（含序列和时间） IMU路径(extract) IMU时间路径。IMU时间需要和图像序列的时间对齐。