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上传时间: 2015-05-09
详细说明： matlab程序 matlab s函数 . function [sys,x0,str,ts] = sfuntmpl(t,x,u,flag) % SFUNTMPL 是M-文件 S函数模板 % 通过剪裁，用户可以生成自己的S函数，不过一定要重新命名 % 利用S函数可以生成连续、离散混合系统等，实现任何模块的功能 % % M-文件S函数的语法为： % [SYS,X0,STR,TS] = SFUNC(T,X,U,FLAG,P1,...,Pn) % % 参数含义： % t是当前时间 % x是S函数相应的状态向量 % u是模块的输入 % flag是所要执行的任务 % % FLAG 结果 功能 % ----- ------ -------------------------------------------- % 0 [SIZES,X0,STR,TS] 模块初始化 % 1 DX 计算模块导数 % 2 DS 更新模块离散状态 % 3 Y 计算模块输出 % 4 TNEXT 计算下一个采样时间点 % 9 [] 结束仿真 % % % 用户切勿改动输出参数的顺序、名称和数目 % 输入参数的数目不能小于1，这四个参数的名称和排列顺序不能改动 % 用户可以根据自己的要求添加额外的参数，位置依次为第5，6，7，8，9等。 % S函数的flag参数是一个标记变量，具有6个不同值，分别为0，1，2，3，4，9 % flag的6个值分别指向6个不同的子函数 % flag所指向的子函数也成为回调方法(Callback Methods) switch flag, %初始化，调用“模块初始化”子程序% case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; %连续状态变量计算，调用“计算模块导数”子函数% case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u); %更新，调用“更新模块离散状态”子函数% case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u); %输出，调用“计算模块输出”子函数% case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); %计算下一时刻采样点，调用“计算下一个采样时刻点”子函数% case 4, sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); %结束，调用“结束仿真”子函数% case 9, sys=mdlTerminate(t,x,u); %其他的flag% otherwise DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag)); end % end sfuntmpl %============================================================================= % “模块初始化”子函数 % 返回大小、初始条件和样本 function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes % 调用simsizes函数，返回规范格式的sizes构架 % 这条指令不要修改 sizes = simsizes; % 模块的连续状态个数，0是默认值 % 用户可以根据自己的要求进行修改 sizes.NumContStates = 0; % 模块的离散状态个数，0是默认值 % 用户可以根据自己的要求进行修改 sizes.NumDiscStates = 0; % 模块的输出个数，0是默认值 % 用户可以根据自己的要求进行修改 sizes.NumOutputs = 1; % 模块的输入个数，0是默认值 % 用户可以根据自己的要求进行修改 sizes.NumInputs = 2; % 模块中包含的直通前向馈路个数，1是默认值 % 用户可以根据自己的要求进行修改 sizes.DirFeedthrough = 1; % 模块中采样时间的个数，1是默认值，至少需要一个样本时间 % 用户可以根据自己的要求进行修改 sizes.NumSampleTimes = 1; % 初始化后的构架sizes经simsizes函数处理后向sys赋值 % 这条指令不要修改 sys = simsizes(sizes); % 给模块初始值变量赋值，[]是默认值 % 用户可以根据自己的要求进行修改 x0 = []; % 系统保留变量 % 切勿改动，保持为空 str = []; % “二元对”描述采样时间及偏移量。[0 0]是默认值 % [0 0]适用于连续系统 % [-1 0]则表示该模块采样时间继承其前的模块采样时间设置 ts = [0 0]; % end mdlInitializeSizes %============================================================================= % 计算导数向量 function sys=mdlDerivatives(t,x,u) % 此处填写计算导数向量的指令 % []是模块的默认值 % 用户必须把算得的离散状态的导数向量赋给sys sys = []; % end mdlDerivatives %============================================================================= % 计算离散状态向量 function sys=mdlUpdate(t,x,u) % 此处填写计算离散状态向量的指令 % []是模块的默认值 % 用户必须把算得的离散状态向量赋给sys sys = []; % end mdlUpdate %============================================================================= % 计算模块输出向量 function sys=mdlOutputs(t,x,u) % 此处填写计算模块输出向量的指令 % []是模块的默认值 % 用户必须把算得的模块输出向量赋给sys global m l J g=9.8; M0=1/3*m*l*l; G0=1/2*m*l*g*cos(u(1)); % 期望轨迹 dd_qr=-sin(t);d_qr=cos(t);qr=sin(t); d_q=u(2);q=u(1); % u1=(M0+J)*(dd_qr+2*2*(d_qr-d_q)+4*(qr-q))+G0; sys = u1; % end mdlOutputs %============================================================================= % 计算下一采样时刻 function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) % 该子函数仅在“采样时间”情况下使用 % sampleTime = 1 是模块默认设置，表示在当前时间1秒后再调用本模块 % 用户可以根据自己的要求修改 sampleTime = 1; % 将计算得到的下一采样时刻赋给sys % 切勿改动 sys = t + sampleTime; % end mdlGetTimeOfNextVarHit %============================================================================= function sys=mdlTerminate(t,x,u) % 模板默认设置，一般情况不要改动 sys = []; % end mdlTerminate ...展开收缩
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