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上传时间: 2020-01-21
详细说明：python实现四轴机械臂D-H模型全参数的符号运算，在运动学计算过程中，标准的D_H模型省略了很多参数，即认为坐标系是重合或者绝对垂直的。但是真实的系统中并不是这样，所以需要推算全参数模型公式，该代码就是解决公式推算问题。
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