注册会员 | 设为首页 | 加入收藏夹
您好，欢迎光临本网站！[请登录] ！[注册会员]！  

搜索资源列表

  1. 船舶航向Backstepping控制器

  2. 本文用Backstepping方法设计了船舶航向控制器，仿真效果很好，可供反步法的学习和仿真提供一些帮助。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2011-03-15
    • 文件大小：27648
    • 提供者：sangangshui

  1. 机器人控制系统matlab仿真6

  2. 机器人控制系统matlab仿真，基于反步法的单关节机器人自适应模糊控制，柔性机器人的反演控制等

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-10-25
    • 文件大小：43008
    • 提供者：dongzihaotajiu

  1. 反步法仿真

  2. 基于matlab用神经网络控制船舶航向的仿真程序 [trackingcontrol.zip] - 水面无人船舶航迹跟踪控制的级联反步法仿真程序,源创代码

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2016-05-12
    • 文件大小：11264
    • 提供者：isabelsha

  1. 基于backstepping反步法的卫星姿态控制simulink仿真

  2. 卫星模型采用四元数描述法，控制率为基本反步法，达到了控制效果。可对照文档学习验证。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-09-13
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：xfyxjtu

  1. 双定子永磁无刷电动机发电机状态有限元时步法的实现

  2. 分析了双定子永磁无刷电动机发电机电路模型方程,提出了此种电动机内定子、外定子电枢绕组3种不同连接的方式,比较了不同连接方式下,电机反电动势波形的仿真和实验结果。仿真和实验结果证明了有限元计算的准确性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-03
    • 文件大小：451584
    • 提供者：weixin_38725734

  1. 带有时变时滞和未知死区的纯反馈系统的自适应跟踪控制

  2. 针对一类带有时变时滞和未知死区的纯反馈非线性系统,提出一种新的自适应模糊跟踪控制方案。采用自适应反步法设计了一个虚拟控制输入信号;利用模糊逻辑近似解决了系统中的未知函数所带来的困扰;为了处理未知死区干扰,设计了一个自适应模糊控制器,使用中值定理解决纯反馈结构中设计控制器的复杂问题。该控制方案保证闭环系统所有信号半全局一致有界,与此同时,系统的跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内。最后,仿真例子证明了方案的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-11
    • 文件大小：817152
    • 提供者：weixin_38586186

  1. 永磁同步电机鲁棒自适应反步控制

  2. 针对高性能的永磁同步电机伺服驱动系统,考虑电机实际运行过程中定子电阻、转子磁链和负载转矩的变化必然影响到系统的伺服精度,采用自适应反步法设计控制器,选择适当的Lyapunov函数来保证整个系统的稳定性,进而实现转速的非线性控制,推导出控制律和参数自适应律.为提升系统的稳态性能,在控制输入中引入了转速误差的积分项,从而消除残留误差.在补偿参数不确定性影响与提高系统的抗干扰能力的同时,实现电机转速的高性能全局渐近稳定跟踪控制.仿真结果证明,控制策略在参数摄动和负载扰动下都是有效的、正确的.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-19
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38680492

  1. 舵机速率饱和时的飞机尾旋改出控制

  2. 通过闭环控制进行飞机尾旋自动改出时,由于控制能量不足舵机速率饱和有可能引起振荡问题.本文基于反步法设计一种抗舵机速率饱和的尾旋自动改出控制方法.将飞机模型看做角度、角速度和舵机三层级联结构,首先利用反步法设计角度和角速度层控制律,然后在舵机层控制律根据舵机速率饱和限制约束控制量,同时通过Lyapunov函数保证闭环系统渐近稳定.对所得控制方法抗舵机速率饱和的效果进行了分析.以某现代歼击机模型为对象的仿真试验表明,该方法在舵机存在速率饱和的情况下控制效果明显优于传统动态逆方法与传统反步法.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：681984
    • 提供者：weixin_38538312

  1. 基于反步法的一类非线性切换系统控制器设计

  2. 研究一类子系统是纯反馈非线性系统的切换系统控制器设计问题.基于多Lyapunov 函数和反步法,提出一种状态反馈控制律及切换规则设计方法,通过递推设计可得到使非线性切换系统稳定的反馈控制律和切换规则.将所提出的方法应用于该类非线性切换系统含有不确定性的情形,仿真算例结果表明了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：418816
    • 提供者：weixin_38582716

  1. 自适应积分反步法永磁同步电机伺服控制器的设计

  2. 针对永磁同步电机(PM SM ) 绕组相电流和转速强耦合特性以及参数的不确定性, 利用非线性积分反步法设 计了自适应积分反步控制器, 在补偿参数不确定性影响的同时, 实现了PM SM 高性能位置跟踪控制. 基于M at lab 建 立了系统的仿真模型并实施仿真. 仿真结果表明, 用该方法设计的PM SM 控制系统, 滤波跟踪误差能以指数规律迅 速收敛到零, 并且具有很强的抗负载扰动能力.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：287744
    • 提供者：weixin_38635449

  1. 神经网络磁链估计的感应电机反步法研究

  2. 为实现感应电机的位置渐近跟踪, 基于反步法并取转矩和磁链控制信号作为虚拟控制, 设计了感应电机位置控制系统.采用多层前馈神经网络估计转子磁链, 以Levenberg-Marquardt算法训练网络并调整权值.最后基于Lyapunov 稳定性理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,所设计的神经网络磁链观测器具有良好的估计效果,位置跟踪误差迅速收敛, 具有较优的伺服跟踪特性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：350208
    • 提供者：weixin_38508821

  1. 基于反步法的高超音速飞机纵向逆飞行控制

  2. 针对高超音速飞机纵向运动的数学模型具有严重非线性、不稳定、多变量耦合以及不确定的气动参数等特点,采用非线性动态逆控制与反步法相结合的方法为其设计飞行控制系统.该系统以非线性动态逆控制作为控制内环,通过将非线性的多输入多输出系统进行精确线性化,解除了多变量之间的强耦合关系;并以反步法作为控制外环,保证系统的全局稳定以及抑制不确定参数的扰动.仿真研究表明,所提出的控制方法可以确保高超音速飞机的纵向稳定性,改善其飞行品质.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：583680
    • 提供者：weixin_38644688

  1. 发电机励磁与SVC的改进自适应反步无源协调控制

  2. 考虑了阻尼系数的不确定性，提出了一种改进自适应反步无源协调控制策略，设计了发电机励磁与静止无功补偿器(SVC)的非线性协调控制器。采用浸入与不变(I & I)自适应控制设计了阻尼系数的自适应估计律，提高了控制器的自适应能力。基于反步法逐步递推，设计了SVC的控制律，并结合无源性理论，得到了发电机励磁的控制律。在反步法设计过程中，为了减小“微分爆炸”，将虚拟控制量的导数看作不确定项，并引入非线性阻尼算法对其进行处理。仿真结果表明，所设计的协调控制器明显地改善了电力系统的稳定性，并且具备较强的自适应

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38748875

  1. 基于反步法的自适应滑模大机动飞行控制

  2. 针对飞机大机动飞行时模型非线性和参数不确定性的特点, 提出一种非线性反步自适应滑模变结构控制方 法. 基于反步法的思想适当选取Lyapunov 函数, 回馈递推得到自适应滑模控制律, 并利用一种自适应参数策略的混 沌粒子群算法优化控制器的固定参数改善系统性能, 同时利用矩阵SDU 分解克服高频控制增益矩阵估计时可能存 在的奇异问题. 仿真结果验证了算法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：256000
    • 提供者：weixin_38625164

  1. 基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制

  2. 针对车式移动机器人的运动学模型特点, 提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法. 首先利用编队结构参数确定队形, 根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人, 把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪; 然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov 函数, 通过使该函数负定, 得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器; 最后在Microsoft robotics developer studio 4 (MRDS4) 中搭建3D 仿真平台, 设计了3 组实验, 所得结果表明了所提出方法的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：300032
    • 提供者：weixin_38689055

  1. 考虑铁损的异步电动机模糊自适应命令滤波反步控制

  2. 针对考虑铁损的电动汽车用异步电动机驱动系统中存在的负载扰动和系统参数不确定问题, 采用模糊逻辑系统 逼近系统中的非线性项, 通过引入命令滤波反步技术克服传统反步法无法避免的“计算爆炸”问题, 引入补偿信号 消除滤波误差的影响, 实现对异步电动机的位置跟踪控制.Matlab仿真结果验证了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：232448
    • 提供者：weixin_38665814

  1. 欠驱动飞艇平面路径跟踪控制

  2. 针对欠驱动飞艇模型,提出一种基于制导向量场的平面路径跟踪控制方法.首先,基于牛顿-欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型;然后,基于向量场理论构造制导向量场以获得期望偏航角,结合反步法设计路径跟踪控制律,并通过稳定性分析证明所设计的控制律能够使路径跟踪误差收敛到零而且闭环系统状态有界;最后,通过仿真对比了所提出方法与已有方法的控制效果,仿真结果验证了所提出方法的有效性和优越性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：656384
    • 提供者：weixin_38650066

  1. 一种基于时变干扰观测器的高超声速飞行器容错控制策略设计

  2. 为了提高高超声速再入飞行器(HRV)在执行机构故障情况下的姿态控制效果,提出一种基于时变干扰观测器和参考轨迹重构器(RVG)的滑模容错控制策略.首先,设计一种新型自适应干扰观测器(ADO)来估计系统扰动,在保证估计精度的同时,能够有效削弱传统干扰观测器的初始超调现象;然后,基于反步法设计HRV的滑模控制器,在设计中引入参考轨迹重构器以避免故障突变引起的初始尖峰,并且在滑模面的设计中利用ADO所估计的系统扰动实现干扰的在线补偿.仿真结果表明,所设计的控制策略可以有效解决传统的基于高增益干扰观测器的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38713717

  1. 考虑状态约束的航天器编队分布式姿态协同跟踪控制

  2. 针对有向通信拓扑结构下的航天器编队姿态协同控制问题,提出一种基于反步法的分布式姿态协同跟踪控制律.在仅有部分跟随航天器可以获取动态领航航天器信息的情况下,利用多层神经网络的逼近特性对系统的非线性不确定性进行估计.同时,考虑到航天器编队的姿态协同跟踪控制性能,构造Barrier Lyapunov函数,使得状态变量保持在预设的约束区间内,进而实现对姿态跟踪误差的约束.根据代数图论和Lyapunov理论,证明跟随航天器的姿态跟踪误差最终有界.仿真分析表明了所提出控制方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：361472
    • 提供者：weixin_38698311

  1. 带有非匹配扰动的连铸结晶器振动位移系统自适应反步滑模控制

  2. 针对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在非匹配的参数不确定性、干扰等问题,提出一种基于非线性扩张状态观测器(ESO)的自适应反步滑模控制方法.首先,基于双曲正切函数和高增益构造ESO对系统中的非匹配扰动进行估计.然后,利用反步法将非匹配扰动视为匹配扰动进行处理, 并在每一步设计自适应积分滑模控制器,以消除非匹配扰动对系统的影响.另外,在反步设计的后两步引入了积分滑模滤波器用于估计前一步虚拟控制律的导数.理论分析表明,所设计的ESO能够保证估计误差收敛到原点附近的小邻域内;所设计的控制器能够

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：854016
    • 提供者：weixin_38705530