基于高速实时以太网技术下的Ethercat现场总线，适合高速实时高可靠性的分布式控制领域

欧姆龙r88m-k_r88m-kn_-ect_sbce-cn-064bpdf,何谓 Ether Cat? 实现实时控制的基于 Ethernet的开放式网络。 具有同时实现超高速和同步控制的动作原埋和结构, 采用考虑了接线效率的总线拓扑,解决了过多使用集 线器、开关的复杂接线形态这一 Ethernet课题。最适合 用作FA现场的包括运动控制在的设备控制用网络 EtherCAT连接的价值 利用 Ethercat连接位置控制单元CJ1W-NC□81NC口 82和G5系列伺服,不仅提高了伺服单体性能,还

利用ＳＴＭ３２的控制性能和丰富外设，采用模块化方法设计了一款基于ＳＴＭ３２ＺＥＴ６单片机和ＥＴ１１００专用以太网芯片的、具有工业以太网功能的无刷直流电机控制器。在设计中，以ＳＴＭ３２ＺＥＴ６作为微处理器，采用了ＩＲ２１３６驱动芯片及ＥＴ１１００工业以太网芯片，分别实现了无刷直流电机的调速功能，以及上位机的ＥｔｈｅｒＣＡＴ通信功能。针对传统设计中ＳＰＩ串行接口未能充分发挥工业以太网的优越性能的问题，设计中利用ＳＴＭ３２ＺＥＴ６特有的ＦＳＭＣ机制实现了ＥｔｈｅｒＣＡＴ模块的并行接口设计，使系统的实时

实时工业以太网EtherCAT凭借着高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了广泛的应用和迅速的发展。为了将EtherCAT快速应用到电机驱动控制系统中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion软件，设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制方案，并搭建相应实验平台。系统采用经典的位置、速度、电流三闭环控制，分别对速度跟踪、位置定点与正弦跟踪进行了实验测试与分析。实验结果表明，该控制系统可靠性高，跟踪精度良好。