描述姿态解算三种方法 四元数 欧拉角法 方向余弦法 并结合卡尔曼滤波解算出姿态角

北航的基于方向余弦矩阵的姿态解算设计ppt。主要讲解了惯性系、地理系 地心系、载体系的定义，以及各坐标系间的方向余弦阵的变换求解。适合惯性导航和视觉SLAM的学习。

捷联惯导系统是将加速度计和陀螺仪沿载体坐标系安装，在进行导航参数计算时，需要是导航坐标系中的量。因此应先将惯性器件测得的比力和角加速度误差补偿后送入计算机进行实时计算，可以得到将比力从载体坐标系转换到导航坐标系的姿态矩阵。通过姿态矩阵可以确定载体的姿态信息。姿态矩阵常用的即时修正方法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法，设计采用四元数法。为进行导航解算，选取地理坐标系为导航坐标系，三轴分别指向东向、北