0.导论 pure pursuit 方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍pure pursuit 方法 1.算法原理和思想 算法的基本原理，AdamShan已经在他的博客《无人驾驶汽车系统入门（十八）——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪》中讲的很清晰了，这里只是复述一下加深自己的理解。 p

purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是purepursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。参数说明：δ：车辆的转向角；L:为车轴长度R：转弯半径K：是计算出来的圆弧的曲率ld:预瞄距离α：目标点方向与当前航向的夹角；(gx,gy)：目标

purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法 purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。