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  1. 机械臂的设计及其动力仿真

  2. 关于机械臂设计的论文 包括动力学的仿真 。亲们，有对机械方面感兴趣的童鞋可以看看哦！

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2012-11-23
    • 文件大小：145408
    • 提供者：zl911002

  1. 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

  2. 六 自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度 ，为解决这一问题 ，研究了一种解耦控制 方法。基于拉格朗日力学建立六 自由度机械臂的动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系 统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明，该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模 误差与外部干扰会影响模型的准确性 ，从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制，采用内模 控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有 良好的稳态和动态特性。

  3. 所属分类：软件测试

    • 发布日期：2013-05-14
    • 文件大小：283648
    • 提供者：u010692569

  1. 移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取

  2. 移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2014-07-07
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：taefdc

  1. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究

  2. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2017-11-26
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：qq_30072889

  1. Robotics__Vision_and_Control_Fundamental_Algorithms_in_MATLAB英文版09-机械臂动力学与控制

  2. 机器人大牛Peter Corke的经典之作，内容涵盖机器人学（工业机器人，移动机器人，飞行器等等），机器视觉，机器人控制和算法。同时还有matlab机器人工具箱和机器视觉工具箱的实例代码，是一本全面而详细研究机器人方向的入门书籍。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2017-12-23
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：qq_14903801

  1. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究

  2. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究 本文提出了基于差分进化 (Differential Evolution) 优化 BP 神经网络求解 机械臂运动学逆解的方法，并与 BP 神经网络进行了比较，仿真结果表明 DE- BP 神经网络求得的逆解精度高同时也分析了传统求解运动学逆解方法的不足 之处。在关节空间和笛卡尔空间内分别进行机械臂的轨迹规划，在关节空间内 通过运动学的逆解求得关节角度值序列，并采用五次多项式插值法进行运算， 求得了关节空间内关节角的位置、速度和加速度的变化曲线。在笛卡尔空间内

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _空间柔性机械臂控制策略研究

  2. _空间柔性机械臂控制策略研究 设计了一种大型的空间六自由度机械臂,提出了需要完成的指标性的 作业任务,在对空间机械臂进行精度分析的基础上,针对具体的作业任务对机械 臂进行精度分配建立由柔性臂杆和柔性关节构成的空间多自由度柔性机械臂动 力学模型,并验证动力学模型的有效性建立空间机械臂的地面气浮模拟试验平 台,针对地面气浮模拟平台上空间机械臂的构型特点,建立了平面两连杆柔性机 械臂动力学模型,分析机械臂的弹性一阻尼约束边界条件,验证柔性机械臂在此 约束条件下的动力学特性。 其次,通过对机械臂关节的

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：11534336
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂关节模块化技术研究

  2. _六自由度机械臂关节模块化技术研究 本文主要研究内容包括以下几个方面： 1 .模块化关节的动力系统设计选取，传动方案的选取； 2 .模块化关节电机、减速器及失电保护装置的选型； 3 .模块化关节机械结构设计及布线设计； 4 .通过模块化关节串联的六自由度机械臂总体布局设计； 5 .六自由度机械臂运动学正向问题分析及逆向问题分析； 6 .建立中空六自由度机械臂的简易动力学模型并进行动力学分析、仿真；

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 空间机械臂动力学模型

  2. 空间机械臂动力学与运动学Matlab仿真模型，并设计PID控制器进行关节控制

  3. 所属分类：数据库

    • 发布日期：2018-09-06
    • 文件大小：4096
    • 提供者：hityyx110119

  1. 机械臂运动规划基础知识.pdf

  2. 机械臂运动规划的基础知识，主要帮助实现操作空间和关节空间的联系，还有一些坐标变换相关的知识，是《机器人学》的一个笔记。liang-j14tsinghua.org.cn 3坐标变换 3.3交叉模式坐标系运动 有了上面两种基本情况之后,可以推测:只要新坐标变换是相对于基坐标系的,就应该把新坐标变换 式放在左侧;而如果新坐标变换是相对于运动坐标系(上一次变换的最后一个坐标系)的,就应该把新坐标 变换式放在右侧。在一系列的坐标变换式连乘之中可以同时存在相对于固定坐标系的运动变换式和相对于 动坐标系的运动

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-07-16
    • 文件大小：499712
    • 提供者：liang9jian

  1. 柔性机械臂动力学建模和控制研究.pdf

  2. 柔性机械臂动力学建模和控制研究pdf,柔性机械臂动力学建模和控制研究

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-14
    • 文件大小：302080
    • 提供者：weixin_38743737

  1. 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

  2. 随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-24
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：e345ug

  1. 空间机械臂关节用3K行星传动系统振动特性研究

  2. 空间机械臂关节用3K行星传动系统振动特性研究，赵永强，刘明，使用集中参数法，建立了3K-I行星传动系统的动力学修正扭转模型，在此基础上，对此系统进行了自由振动的动态特性分析，得到了系统�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-11
    • 文件大小：466944
    • 提供者：weixin_38648968

  1. 机械臂柔性关节的自抗扰轨迹跟踪

  2. 机械臂柔性关节的自抗扰轨迹跟踪，黄飞杰，贾庆轩，针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题，在考虑关节柔性、非线性Lugre摩擦、电机及负载扰动的基础上，建立柔性关节动力学方程。将原柔性�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-20
    • 文件大小：488448
    • 提供者：weixin_38739101

  1. 星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法

  2. 星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法，郜志鹏，徐晓慧，本文主要针对星载两自由度机械臂系统，研究其动力学与阻尼控制。本文首先分析了所研究系统的运动学，之后利用Lagrange 第二类方程，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-17
    • 文件大小：805888
    • 提供者：weixin_38657102

  1. 空间机械臂关节用3K行星传动系统动力学响应特性研究

  2. 空间机械臂关节用3K行星传动系统动力学响应特性研究，赵永强，刘明，考虑啮合刚度、阻尼等因素，建立了3K-I型行星传动系统的动力学计算模型。采用4-5阶自适应Runge-Kutta数值积分方法，从时域和频域两个方

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-11
    • 文件大小：362496
    • 提供者：weixin_38558659

  1. 康复机械臂关节运动仿真分析与控制方法研究

  2. 康复机械臂关节运动仿真分析与控制方法研究，文伟松，高宏，本文研究了一种上肢康复机械臂及其动力学控制方法，用于患者作康复训练。在虚拟环境下对康复机械臂进行虚拟仿真，模拟患者腕部康

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：317440
    • 提供者：weixin_38715048

  1. 压电型柔性机械臂动力学建模研究

  2. 以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-29
    • 文件大小：537600
    • 提供者：weixin_38672812

  1. 2R机器臂动力学仿真Sinulink

  2. 本工程使用matlab2018b建立，需使用此版本或更高才可打开。二连杆机械臂动力学仿真，使用Simscape Multibody多体工具箱建立连杆模型，控制方法：PD反馈控制，实现无余差跟踪，压缩包含有PD控制原理介绍。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2020-08-07
    • 文件大小：185344
    • 提供者：qq_35231630

  1. 空间智能软体机械臂动力学建模与控制

  2. 空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性，在航天器在轨服务任务中，将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案，利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体机械臂动力学模型，基于深度回归卷积神经网络理论建立了空间非合作目标检测与识别算法，为空间软体机械臂智能控制奠定了技术基础。进一步地，设计并研制了软体机械臂地面原理样机及其试验系统，通过地面试验，对软体机械臂的自主运动控制和识别算法进行了初步验证。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：weixin_38614377
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