注册会员 | 设为首页 | 加入收藏夹
您好，欢迎光临本网站！[请登录] ！[注册会员]！  

搜索资源列表

  1. 机械臂控制

  2. 六自由度机械臂控制，最优轨迹规划，MATLAB仿真以及建模。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2013-04-11
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：u010255695

  1. 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

  2. 六 自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度 ，为解决这一问题 ，研究了一种解耦控制 方法。基于拉格朗日力学建立六 自由度机械臂的动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系 统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明，该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模 误差与外部干扰会影响模型的准确性 ，从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制，采用内模 控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有 良好的稳态和动态特性。

  3. 所属分类：软件测试

    • 发布日期：2013-05-14
    • 文件大小：283648
    • 提供者：u010692569

  1. 基于视觉的PUMA560机械臂的抓取路径规划问题

  2. 基于视觉的PUMA560机械臂的抓取路径规划问题，包括图像采集与处理，机械臂建模，三维重建，视觉伺服控制等内容 (2013-04-02, matlab, 21KB, 0次).zip

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：21504
    • 提供者：lantianhit

  1. 针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想

  2. 针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想，matlab建立机械臂运动学仿真软件。 (2008-03-23, matlab, 655KB, 146次).rar

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：670720
    • 提供者：lantianhit

  1. 机械臂MATLAB仿真程序

  2. 该程序为本人论文程序，实践有用，主要针对机械臂进行建模—导入MATLAB—运行仿真，希望能帮到有需要的朋友。

  3. 所属分类：软件测试

    • 发布日期：2014-06-10
    • 文件大小：2048
    • 提供者：zh307853514

  1. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究

  2. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2017-11-26
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：qq_30072889

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17825792
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真

  2. 冗余机械臂运动学建模 基于ROS的仿真平台搭建 高维空间RRT规划及动态规划 控制器设计及仿真实验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-05-10
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

  2. 首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

  2. 随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-24
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：e345ug

  1. 六自由度水下机械臂系统设计及试验.pdf

  2. 六自由度水下机械臂系统设计及试验，研究生论文，针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求，设计了一款在水深300M以下工作的四关节机 械手臂。为了保证机械手臂可靠性，在对ROV的机械手臂在水下进行实际测试之前，我们完 成对机械手臂关节单元进行力学分析以及扭矩计算，并对机械手臂的驱动模块选型和详细的 密封。同时，通过SoildWorks进行机械手臂的三维建模，并对机械手抓进行有限元分析仿真 实验。实验结果表明本设计的机械结构强度满足工作要求。

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2020-01-16
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：c529063382

  1. 基于静态环境下的空间多自由度机械臂碰撞检测

  2. 基于静态环境下的空间多自由度机械臂碰撞检测，宗成星，陈波芝，针对某串联的空间多自由度机械臂运动过程中与障碍物发生碰撞的问题，本文提出了一种静态碰撞检测算法。通过D-H法对机械臂建模，分

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：424960
    • 提供者：weixin_38558660

  1. 两级升降多自由度机械臂设计及运动学

  2. 针对目前航空发动机主泵装配主要靠人力搬运这一问题,设计了一种结构为二级升降多自由度机械臂安装设备,该系统采用两级升降多自由度升降机械臂虚拟建模,通过机器人自动化水平的搬移和装配,不仅简化了重体力人工装配,降低了操作者的劳动强度,还提高了搬移和装配质量和生产效率.通过Pro/E虚拟建模技术验证了设计的可行性.该系统建立的二级升降多自由度机械臂的动力学模型,为进一步研究可提供理论依据.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-27
    • 文件大小：397312
    • 提供者：weixin_38621427

  1. 柔性机械臂运动轨迹控制建模与仿真研究

  2. 构建了一个具有刚性导轨的机械臂和一个完整旋转后快速停止的柔性可伸缩臂杆的模型,并分析了其动力学轨迹。以恒定角速度旋转的可伸缩臂杆具有约束到预定轨迹的一端,受约束的轨迹允许机械臂的主动端的轨迹控制和障碍物回避,对系统的动态演化进行了研究,在间隙和灵活性的综合影响下对灵活链接的弯曲响应进行了分析。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38698018

  1. 基于simulink的rrpr臂建模仿真

  2. 简单rrpr机械臂的建模和仿真，利用simulink和solidworks完成，含有源文件以及报告。内容包含建模，正运动学、逆运动学、独立关节PID控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-12
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_42075625

  1. 压电型柔性机械臂动力学建模研究

  2. 以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-29
    • 文件大小：537600
    • 提供者：weixin_38672812

  1. 机械臂正运动学程序，两种实现方式，robotics工具箱和转换矩阵

  2. 包含两种机械臂建模实现方式，可以求出机械臂正运动学末端坐标系到基坐标系的转换矩阵，有转换矩阵形式实现和robotics toolbox实现

  3. 所属分类：电信

    • 发布日期：2020-07-09
    • 文件大小：1024
    • 提供者：weixin_44390033

  1. 六轴机械臂建模文件SOLIDWORKS2014

  2. 本建模文件配合本人写的机械臂DIY教程，为一个模仿ABB的六轴工业机械臂模型，参考淘宝图片进行建模，配合开源代码最终为了实现自己制造一个机械臂模型。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-11-19
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_44640149

  1. 旋翼飞行机械臂建模及动态重心补偿控制

  2. 旋翼飞行机械臂建模及动态重心补偿控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-06
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38672807
« 12 3 4 »