针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。

柔索驱动并联机构的运动学仿真，汤奥斐，李言，对一种柔索驱动并联机构(Wire Driven Parallel Mechanism，WDPM)进行了运动学仿真分析。首先，建立多个典型WDPM的等效模型，并用传统G-K方法分�