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  1. 图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究

  2. 此论文对图论理论进行了详细的介绍，并将其应用于欠驱动机械系统的控制中，获得了较好的控制效果

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2009-09-11
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：xiaohuihoujun

  1. 欠驱动机械手的研究.

  2. 一种三维空间的可控欠驱动机械手的研究. 机械手 很好

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2013-05-05
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：u010579312

  1. 欠驱动机械手设计与分析

  2. 针对质轻量、低能耗等机器人技术的发展趋势,设计一种搬运欠驱动机械手,介绍了欠驱动机械手的结构和系统构成,依据搬运机械手的工作流程,阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程;最后,采用UG三维软件对机械手的某一关节臂进行仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为欠驱动机械手的设计研究提供一定的基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-03
    • 文件大小：508928
    • 提供者：weixin_38747216

  1. 欠驱动机器人轨迹控制实验

  2. 欠驱动机器人轨迹控制实验，余跃庆，张雨，对于水平3自由度欠驱动机器人的末端轨迹控制，两主动关节关节同时耦合控制被动关节是研究的一个难点。本文以模糊控制为理论基础�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-29
    • 文件大小：537600
    • 提供者：weixin_38651661

  1. 无外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制

  2. 无外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制，刘勇，卜仁祥，船舶运动数学模型具有高度的非线性，而Backstepping设计方法是一种非常有效的处理非线性系统控制器设计问题的方法。本文针对非线性船

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-08
    • 文件大小：201728
    • 提供者：weixin_38535808

  1. 基于ADAMS的欠驱动机械臂机构的运动特性分析

  2. 基于ADAMS的欠驱动机械臂机构的运动特性分析，谭跃刚，王玉平，本文以三维欠驱动机械臂机构为研究对象,在Solidworks环境下建立了欠驱动机械臂机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-19
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38704922

  1. 有外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制

  2. 有外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制，刘勇，卜仁祥，本文针对直线航迹控制模型中加入风流干扰后，存在不确定项的情况，将Backstepping与滑模思想结合起来，提出一种非线性鲁棒控制算法，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-11
    • 文件大小：292864
    • 提供者：weixin_38717156

  1. 单片机与DSP中的基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计

  2. 1 引言 　　欠驱动机器人是一种部分关节为被动关节，能用较少的驱动装置完成复杂任务的机械系统。欠驱动机器人是近年来开始出现的一个较新的研究领域，针对欠驱动机器人系统的研究目前得到不少学者的关注。欠驱动机器人系统在很多的机器人系统例如多指机器人手、轮式移动机器人、太空机器人等非完整约束系统中都存在。因此近几年来，欠驱动机器人的运动控制问题引起国内外广泛的研究兴趣。同时，随着集成芯片技术的飞速发展，人们对欠驱动机器人控制的实时性和精度提出了越来越高的要求。 　　本文设计了一种基于DSP的机器人控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-09
    • 文件大小：225280
    • 提供者：weixin_38607026

  1. 平面欠驱动两杆柔性机械臂的全局稳定控制

  2. 平面欠驱动两杆柔性机械臂的全局稳定控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-20
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38632006

  1. 基于神经网络的欠驱动机器人随机自适应最优控制

  2. 基于神经网络的欠驱动机器人随机自适应最优控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-19
    • 文件大小：920576
    • 提供者：weixin_38638596

  1. 基于LMI的带输入约束的欠驱动表面容器模型预测控制

  2. 针对输入受限的欠驱动水面舰艇（USV），提出了一种非线性模型预测控制（MPC）。针对USV的特殊结构，根据微同态和状态依赖的Riccati方程（SDRE）理论构造了给定USV下的状态依赖系数（SDC）。基于线性矩阵不等式（LMI），USV的状态被引导到零附近的工作区域。当状态到达该区域时，将切换控制律以稳定系统。并基于包含LMI的MPC，通过凸优化来求解所考虑系统的约束控制输入。仿真结果验证了该方法的有效性。结果表明，基于LMI，很容易获得具有输入约束的USV的MPC。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-18
    • 文件大小：90112
    • 提供者：weixin_38550605

  1. 欠驱动基准系统的约束控制

  2. 欠驱动基准系统的约束控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-14
    • 文件大小：941056
    • 提供者：weixin_38543280

  1. 输入饱和的欠驱动船舶的全局稳定跟踪控制

  2. 输入饱和的欠驱动船舶的全局稳定跟踪控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-11
    • 文件大小：583680
    • 提供者：weixin_38629042

  1. 欠驱动Hovercraft的动态面反演轨迹跟踪控制

  2. 欠驱动Hovercraft的动态面反演轨迹跟踪控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-07
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38581992

  1. 欠驱动挠性航天器的全姿态控制

  2. 欠驱动挠性航天器的全姿态控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-06
    • 文件大小：432128
    • 提供者：weixin_38637665

  1. 欠驱动小车摆系统的动力学特性分析和运动计划

  2. 欠驱动小车摆系统的动力学特性分析和运动计划

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-03
    • 文件大小：86016
    • 提供者：weixin_38675969

  1. 基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制

  2. 基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-01
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38546622

  1. 存在洋流时欠驱动AUV的轨迹跟踪控制

  2. 存在洋流时欠驱动AUV的轨迹跟踪控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：514048
    • 提供者：weixin_38689824

  1. 基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制

  2. 针对第 2 关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统, 提出基于模型退化的分阶段控制策略. 首先, 建立系统的数学模型, 并通过控制第 1 杆维持初始状态, 使系统模型退化; 然后, 根据第 1 关节为被动的平面连杆系统的积分特性, 得到系统角度约束关系, 基于角度关系和目标位置, 利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度; 最后, 基于Lyapunov 函数分阶段设计控制律, 实现系统从初始位置到目标位置的控制目标. 仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：445440
    • 提供者：weixin_38704565

  1. 基于运动状态约束的欠驱动平面Acrobot的稳定化

  2. 欠驱动平面杂技机器人（UPA）是带有被动第一关节的两连杆操纵器。 UPA在水平面中的控制目标是将其从初始位置移动并将其稳定在目标位置。 由于UPA并非本地可控的小时间，因此运动控制是一个巨大的挑战。 本文提出了一种基于运动状态约束的新型控制策略。 首先，通过对UPA的动力学方程进行积分，设计出对两个连杆的角度和角速度的约束。 接下来，分析状态约束以发现运动特征。 然后，通过解决包含这些特征的运动优化问题来获得最佳目标位置。 最后，设计了基于李雅普诺夫函数法的控制策略，以达到控制目的。 数值例子说

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：684032
    • 提供者：weixin_38577200
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