之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》复习了创建和运行服务服务器与客户端节点。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行动作服务器与客户端节点。 动作与话题和服务不同，在异步、双向，以及请求和响应之间需要很长的时间的情况，以及需要中途结果值等需要更复杂的编程的情况中显的格外有用。 首先基于之前创建的功能包my_first_ro

之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行服务服务器与客户端节点。（一些设置在之前博客中介绍了就不再重复了，直接讲如何构建服务） 服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，其中服务服务器仅在收到请求（request）时才会响应（response），而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同，

之前的博客已经分别介绍过了ROS的话题、服务、动作三种消息的编程了。本博文介绍一下参数的使用 《ROS复习笔记之——系统框架及其编程规范》 《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》 《ROS复习笔记之——创建和运行动作服务器与客户端节点》 修改博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》中的service_server.cpp，让通过服务请求输入的a和b不光进行加法运算，还会利用参数让a和b进行四则运算。修改代码如下所示 #include ros/ros.h