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  1. 捷联惯导及其组合导航研究

  2. 不错的文章，对做惯导的朋友很有用！ 本文对捷联惯导系统(sINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行 了研究。首先对实现S取S的初始对准及姿态矩阵计算等关键技术进行了系统研究。 在仿真的基础上进行了实际捷联惯导系统的系统研制，针对陀螺漂移补偿等关键算法 开展深入研究，实验结果表明经过补偿解算后，整个捷联惯导系统导航参数的解算精 度大大提高。在实现SINS的基础土，研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，· 建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-04-26
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：duanyu110

  1. 无人机SINS GPS 定位信息融合系统设计

  2. 针对无人机SINS 定位精度低、GPS 定位的非自主性，建立了一种无人机SINS GPS 定位 信息融合系统． 采用Kalman 滤波技术，在将位置、速度作为观测量的基础上，增加了GPS 姿态观 测量进行信息融合，从理论上分析了姿态信息对误差估计的作用． 通过分析姿态算法中平台误差 角与姿态误差角的不同，对姿态算法进行了改进，消除了数学模型误差． 采用跑车实验实时收集 得到的数据进行仿真研究，分别进行了SINS GPS 位置、速度组合和姿态、位置、速度组合仿真， 验证了该理论分析． 结果表明:

  3. 所属分类：电信

    • 发布日期：2012-07-09
    • 文件大小：316416
    • 提供者：durixu2007

  1. SINS/GPS组合导航系统滤波算法研究

  2. SINS/GPS组合导航滤波算法研究与工程应用实现，卡尔曼滤波仿真。

  3. 所属分类：Android

    • 发布日期：2014-05-27
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：qq_15704921

  1. 北斗_微惯导组合导航方法研究

  2. 第 i 页 摘 要 随着我国北斗卫星导航系统建设的稳步推进和惯性导航技术的飞速发展，以及 我军制导*发展的迫切需求，北斗/微惯导组合导航方法及相关应用技术已成为 研究热点。本文利用软件接收机概念，构建北斗/微惯导组合导航系统，研究了基 于软件接收机的紧组合与深组合导航框架，对于两类框架中的主要关键技术进行 了优化设计，并对主要理论问题和方法进行了研究。论文的主要工作与创新点如 下： 1. 考虑 SINS 运动相关性条件下，从理论上进行软件接收机信号捕获与 SINS 的适配性分析。通过对软件接

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2017-12-21
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：happyatan

  1. GPS_SINS组合导航系统的多传感器最优融合算法

  2. 对GPS/SINS组合导航的工作原理和模型建立进行详细的分析,设置了两个传感器。提出一种基于信息融 合的导航参数最优估计滤波方法。通过计算机仿真说明该方法可提高导航系统的计算精度和速度,有较好的容错性和 环境适应性,具有实际使用价值

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2009-01-14
    • 文件大小：285696
    • 提供者：ykh2003

  1. SINS/GPS组合导航系统仿真

  2. SINS/GPS组合导航系统仿真，马媛，杨树兴，本文利用Matlab/Simulink的仿真环境，建立了SINS/GPS组合导航系统仿真系统。首先由轨迹发生器产生所需的模拟导航参数和IMU参数，并根据惯�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-05
    • 文件大小：238592
    • 提供者：weixin_38678022

  1. GPS/SINS紧组合导航系统信息融合技术研究

  2. 为了提高复杂环境条件下导弹的导航精度，以GPS/SINS紧组合导航系统为研究对象，首先研究了GPS/SINS紧组合导航系统的数学模型；然后对扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的算法进行了详细的分析；最后将这两种滤波算法应用到GPS/SINS紧组合导航系统中。系统仿真结果表明,UKF在位置、速度的估计精度上均优于EKF，并且UKF具有更好的稳定性和收敛性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-18
    • 文件大小：521216
    • 提供者：weixin_38732740

  1. 一种新的改进高斯粒子滤波算法及其在SINS/GPS深组合导航系统中的应用

  2. 针对组合导航系统中出现的线性非线性混合滤波模型, 提出一种新的混合高斯粒子滤波算法(MGPF). 高该滤波算法在状态更新过程中借鉴线性卡尔曼滤波思想直接更新状态量的斯分布参数, 而非逐个更新每个粒子, 因此很大程度上减少了高斯粒子滤波算法(GPF)的计算量, 同时滤波精度也有一定的提高. 建立了捷联惯性导航系统与全球卫星定位系统(SINS/GPS)相结合的深组合滤波模型, 并对新算法MGPF进行了仿真验证, 所得结果表明了该算法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：340992
    • 提供者：weixin_38714910

  1. GPS/COMPASS/SINS深度组合研究

  2. 为验证卫星导航系统/SINS组合导航系统具有更高的精度，采用深度组合的方法，利用技术比较成熟的GPS与我国正在研发的COMPASS组网形成的卫星导航系统，通过对3种卡尔曼滤波算法仿真实验，得出了平淡卡尔曼滤波算法具有更高的精度。通过对卫星导航系统多路径效应的分析，采用SINS辅助卫星导航系统消弱多路径效应的方法，得出该方法可以较好地消弱多路径效应。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-31
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38651929

  1.  基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计

  2. 文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导（SINS）和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统，同时利用GPS重调捷联惯导系统，建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型，设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象，提高了导航精度。同时通过两种算法的对比，Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性，能够更好的满足长时间远距离导航的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-30
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38685831

  1. 基于卡尔曼滤波的组合导航误差补偿

  2. 文章基于利用卡尔曼滤波对SINS/GPS组合导航系统的解算算法进行误差补偿。在建立误差模型的基础上采用间接式卡尔曼滤波技术对捷联惯导信号以及GPS信号进行算法融合计算，得到组合导航系统的最优估计输出。使得组合导航系统既利用了GPS的长期稳定性与适中精度，来弥补SINS的误差随时间传播或增大的缺点，又利用SINS短期高精度来弥补GPS在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号的缺点。经过仿真实验分析结果表明该组合导航系统可以获得较理想的导航精度，验证了该组合系统的正确性以及在可靠性方面优于子系统，具有很好

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-29
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_38695727

  1. 一种新的改进高斯粒子滤波算法及其在SINS/GPS 深组合导航系统中的应用

  2. 针对组合导航系统中出现的线性非线性混合滤波模型, 提出一种新的混合高斯粒子滤波算法(MGPF). 该滤 波算法在状态更新过程中借鉴线性卡尔曼滤波思想直接更新状态量的高斯分布参数, 而非逐个更新每个粒子, 因此 很大程度上减少了高斯粒子滤波算法(GPF) 的计算量, 同时滤波精度也有一定的提高. 建立了捷联惯性导航系统与 全球卫星定位系统(SINS/GPS) 相结合的深组合滤波模型, 并对新算法MGPF进行了仿真验证, 所得结果表明了该算 法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：334848
    • 提供者：weixin_38701725

  1. 基于序贯自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法

  2. 针对SINS/GPS组合导航系统中，Kalman滤波由于模型不够准确，观测噪声不规则变化等容易发散的问题，采用了一种基于序贯结构的Sage-Husa自适应滤波算法，通过量测输出实时估计系统的噪声参数，以解决因先验知识不足而引起滤波发散的问题，抑制异常量测对导航解算的影响。通过对SINS/GPS组合导航系统的仿真，验证了该算法具有较好的自适应性和稳定性，提高了滤波精度。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38594687

  1. 采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法

  2. 针对低成本惯性测量单元精度受载体机动影响大、先验知识难以准确获知的问题,提出一种采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法.首先,根据惯性测量单元的基本情况构造系统噪声的粗略模型;然后,引入卡方检验对系统状态模型进行评估,得到相应的卡方检验值;最后,通过预设的模糊逻辑函数和卡方检验值求取系统噪声估计值,得到具有系统噪声统计特性调整的自适应无迹卡尔曼滤波算法.所提出的算法可以克服低成本惯性测量单元难以准确获知先验知识的缺陷.通过SINS/GPS组合导航系统的仿真实例,验证了所提出算法的有效

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：832512
    • 提供者：weixin_38576392

  1. 简化高阶强跟踪容积卡尔曼滤波及其在组合导航中的应用

  2. 针对传统容积卡尔曼滤波(CKF)在面对系统模型失配和状态突变滤波精度下降的问题,将强跟踪滤波器(STF)和高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)相结合,提出一种简化高阶强跟踪容积卡尔曼滤波(RHSTCKF)算法.该算法具有比传统CKF更高的滤波精度,并且利用滤波模型的特点,简化HCKF的计算步骤,同时在HCKF中引入多重渐消因子增强算法的自适应性和应对状态突变的能力.将所提算法应用到SINS/GPS组合导航系统中进行仿真实验,结果表明,RHSTCKF可以准确估计出突变状态的真实值,能够抑制滤波器状态异常

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38735544

  1. 高超声速飞行器惯导系统误差参数两次优化辨识方法

  2. 为满足高超声速飞行器高精度和高可靠性的导航要求,提出一种在发射惯性系下利用智能优化算法实现捷联惯性系统误差参数两次优化辨识的方法.建立惯性测量单元(IMU)误差补偿模型和完整的非线性捷联惯性系统导航模型,为数值优化计算提供准确的模型基础.基于SINS/GPS/CNS组合导航系统信息,建立陀螺仪误差优化模型和加速度计误差优化模型,采用两次优化策略分步估计捷联惯性系统误差参数:首先利用粒子群算法对陀螺仪误差参数进行优化辨识和补偿;然后利用粒子群算法对加速度计误差参数进行优化辨识.仿真结果表明,基于组

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：940032
    • 提供者：weixin_38546817