针对自由时间最优控制问题, 提出一种控制向量参数化(CVP) 方法. 通过引入时间尺度因子, 将自由时间最优控制问题转化为固定时间问题, 并将终端时刻作为优化参数. 基于CVP 方法, 最优控制问题被转化为一个非线性规划(NLP) 问题. 建立目标和约束函数的Hamiltonian 函数, 通过求解伴随方程获得目标和约束函数的梯度, 采用序列二次规划(SQP) 方法获得问题的数值解. 对于控制有切换结构的优化问题, 给出了一种网格精细化策略, 以提高控制质量. 补料分批反应器最优控制问题的仿真实
