SLAM3D 描述 SLAM3D库是基于多模式图的同时本地化和映射的独立框架。 它的主要目的是将来自各种传感器（可能还有各种代理）的任意测量结果保持为图形结构。 可以使用图形中的读数从特定的传感器类型（例如，具有云）创建地图。 全局松弛是由当前为的优化后端完成的。 可以在以下位置找到API文档： : 依存关系 为了构建SLAM3D，需要以下软件包。 其中一些是可选的，如果不可用，则将不包括相应的模块。 必需的： PCL（libpcl-dev） Suitesparse（libsuite

姿势优化SLAM3D 3D（x，y，z，qw，qx，qy，qz）姿势优化SLAM 下载资料 python data_downloader.py 运行SLAM python pose_optimization_slam_3d.py 结果 parking-garage.g2o数据 步骤1 第10步 标准输出 sphere2200_guess.g2o torus3d_guess.g2o 参考