ORB-SLAM3 V0.3：Beta版，2020年9月4日 作者：卡洛斯·坎波斯（Carlos Campos），理查德·埃维拉（Richard Elvira），胡安·J·戈麦斯·罗德里格斯（Juan J.GómezRodríguez），（ ，（ 。 描述了每个版本的功能。 ORB-SLAM3是第一个能够使用针Kong和鱼眼镜头模型使用单目，立体声和RGB-D相机执行Visual，Visual-Inertial和Multi-Map SLAM的实时SLAM库。 在所有传感器配置中，ORB

视觉间隙SLAM 目录结构 ECE276A_PR3_Local / ... ├───hw3_main.py ├───utils.py ├───地块/ ... ├───数据/ ... │├───03.npz / ... │├───10.npz / ... 主代码文件 hw3_main.py ：用于将第一次激光雷达扫描绘制到占用网格图上，在map.py中取消注释绘制以使用 utils.py ：运行粒子过滤器猛击的主要代码 mapping.py ：进行激光雷达扫描，使用bresenham2D查找所有已