说明: PX4原生固件 姿态PID 参数调整: 第一步:准备工作 首先将所有的参数都设置为初始值 1. 将所有的MC_XXX_P设置为0(ROLL,PITCH,YAW) 2. 除了MC_ROLLRATE_P 和MC_PITCHRATE_P 将所有的MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为0 3. 将MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P设置为很小的值,比如0.02 4. 设置MC_YAW_FF为0.5 注意:所有的增益都必须缓慢地增加,
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