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搜索资源列表

  1. 双足被动步行研究综述

  2. 论文总结了被动步行的特点和研究现状，介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计，对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述，并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向。

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2011-04-04
    • 文件大小：442368
    • 提供者：csdn_kka

  1. 双足行走机器人多舵机控制及动态平衡研究

  2. 双足行走机器人多舵机控制及动态平衡研究.

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2012-01-09
    • 文件大小：370688
    • 提供者：dachengda

  1. 双足机器人

  2. 随着智能机械及机器人技术的迅猛发展和广泛使用，腿式结构步行机器人，已经成为目前国 际机器人研究主要分支之一。本文以双足步行机器人为研究对象，首先介绍了国内外研究历现状和 本课题研究意义，阐述了开发双足机器人的必要性，其次，论述了机器人机械构架设计，伺服电机 控制器设计和制作，并针对机器人整体构架，进行数学建模，采用三次样条插值算法对双足机器人 的步态规划进行了研究，并使用Matlab 进行仿真，仿真结果表明该算法可以生成连续的平滑轨迹， 满足机器人连续稳定行走的要求。最后，对课题进行了展望，总

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-02-03
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：willy100

  1. 双足行走机器人设计与开发

  2. 双足机器人的硬件设计与模块电路与器件的选择，包括组装及最终实物效果

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2013-07-22
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：u011479612

  1. 双足竞步机器人.

  2. 双足机器人行走步态研究 双足竞步机器人. 窄足机器人 机器人大赛 电子大赛

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2014-05-06
    • 文件大小：606208
    • 提供者：baidu_15116103

  1. 基于Dsp的双足步行机器人设计

  2. 基于TMs320F2812 DSP提出了一种用 单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法， 简化了驱动与控制电路的设计，研制完成了一十8 自由度双足步行机器人，并成功实现了机器人的稳 定行走。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2014-08-23
    • 文件大小：292864
    • 提供者：jude2013

  1. 双足行走机器人设计与开发

  2. 双足机器人的硬件设计与模块电路与器件的选择，包括组装及最终实物效果。

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2019-05-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：df199111

  1. 基于STM32的双足机器人运动控制系统设计

  2. 设计了一种结构简单、自由度少、行走灵活的小型双足机器人,并用电子罗盘HMC5883对机器人的行走路径进行实时反馈与校正,深入研究了机器人的运动控制。设计的机器人主要靠腰部转动带动前行,以保持行走的稳定性;增加双足之间的距离以加大步幅,增加舵机转速以提高机器人的运动速度。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-03
    • 文件大小：320512
    • 提供者：weixin_38652270

  1. 小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计

  2. 两足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。两足步行系统具有非常丰富的动力学特性，对步行的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应性。与其它足式机器人相比，双足机器人具有支撑面积小，支撑面的形状随时间变化较大，质心的相对位置高的特点。是其中最复杂，控制难度最大的动态系统。但由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性，因此具有自身独特的优势，更适合在人类的生活或工作环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对这些环境进行大规模改造。例如代替危险

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2010-08-18
    • 文件大小：281600
    • 提供者：lhc4412

  1. 基于TMS32OF2812 DSP的双足机器人样机设计

  2. 本文根据研究双足机器人行走的需要，选择大扭矩舵机作为各关节的驱动电机，设计实现了十自由度的小型双足机器人。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-10
    • 文件大小：297984
    • 提供者：weixin_38747087

  1. DSP中的基于TMS32OF2812 DSP的双足机器人样机设计与实现

  2. 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 　　双足步行机器人是一个多自由度、非线性、具有复杂动力学特性的多体系统。本文在参考国内外相关研究的基础上，设计研制了样机，以TI公司的DSP TMS320F2812为核心设计了机器人驱动、控制电路，分别采用了触力传感器FSSl500NST、微机械陀螺仪ADXRSl50来检测足底接触力信息

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：234496
    • 提供者：weixin_38691970

  1. 基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

  2. 近年来，仿人机器人一直是自动控制领域研究的热点。在模仿人类进行迈步行走时，由于仿人机器人的重心经常要处于中心线以外的区域，使得它的身体很难保持站姿平衡，能够稳定地实现双足行走是仿人机器人研究的重点也是难点。人类需要大脑和肢体的相互配合来协调动作，机器人需要的则是运动控制器和驱动装置的强大支持，尤其是运动控制器，需要有高效率的芯片为基础，才能最迅速地采集数据、完成计算和发送指令。在本次设计中机器人关节使用的是大功率三相无刷直流电机，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款针对控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-26
    • 文件大小：322560
    • 提供者：weixin_38569651

  1. 一种基于神经网络感知器的双足行走机器人稳定性控制方法

  2. 本文利用神经网络感知器和安装在机器人脚底的力传感器，测知机器人重心的位置，控制机器人重心在双脚的支撑面内，以使机器人稳定。本文提出的双足行走机器人稳定性控制方案是简单易行的。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-25
    • 文件大小：184320
    • 提供者：weixin_38690522

  1. 单片机与DSP中的基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

  2. 近年来，仿人机器人一直是自动控制领域研究的热点。在模仿人类进行迈步行走时，由于仿人机器人的重心经常要处于中心线以外的区域，使得它的身体很难保持站姿平衡，能够稳定地实现双足行走是仿人机器人研究的重点也是难点。人类需要大脑和肢体的相互配合来协调动作，机器人需要的则是运动控制器和驱动装置的强大支持，尤其是运动控制器，需要有高效率的芯片为基础，才能最迅速地采集数据、完成计算和发送指令。在本次设计中机器人关节使用的是大功率三相无刷直流电机，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款针对控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-06
    • 文件大小：254976
    • 提供者：weixin_38710566

  1. 工业电子中的双足行走机器人稳定性控制方法

  2. 双足行走机器人稳定性控制方法 大连理工大学 工程力学系 李增刚 1 引言 人作为双足行走生物，是在长期的生物进化过程中形成的。人能够不自觉地保持身体的直立性和平衡性，不论是在静止不动还是在行走过程中。一旦失去平衡，人就会产生相应的动作，使身体保持平衡。例如，在静止时，当人的重心偏向一侧时，就会不自觉地向该侧跨出一脚，以使重心位置

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-12-09
    • 文件大小：67584
    • 提供者：weixin_38539018

  1. 被动动力行走机器人

  2. 美国科学家正在研制的双足步行机器人，用非常少的动力完成双足步行，比日本的Asimo更先进哦。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2007-10-24
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：jsnjgzg

  1. 工业电子中的基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计

  2. 摘要：介绍了一种由气动人工肌肉构建的双足机器人关节，该关节利用气动人工肌肉的柔性特性，可以有效控制双足机器人快速行走或跑步时的落地脚冲击问题。详细给出了气动人工肌肉的工作原理以及由其构成的关节系统的硬件架构。同时介绍了基于此硬件关节搭建的控制软件系统。关键词：气动人工肌肉颉颃关节轨迹跟踪控制双足机器人     双足机器人相比于一般的移动机器人在非结构化环境中具有更好的移动能力，因而受到研究者的广泛关注。控制机器人获得快速的行走速度以及实现跑动步态仍然是双足机器人领域中具有挑战性的问题之一。机

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-12-13
    • 文件大小：259072
    • 提供者：weixin_38690545

  1. 耦合弹性驱动的动态双足步行方法

  2. 这项研究的目的是找到一种可驱动的地面行走方法，该方法类似于斜坡上的被动式动态助行器的动力学。 我们建议利用耦合的弹性来致动腿。 结果，同时实现了保持被动动态特性和简单的控制算法。 在我们的步行模型中，每条腿上都装有致动杆，并在其末端与线性弹簧相连。 通过适当地周期性地向前和向后摆动杆，弹簧被拉伸，以在步行者的每个步幅上存储势能。 并且在脚跟撞击之后，存储的能量被传输到整个系统，以补偿在脚跟撞击中损失的能量。 通过调节三个控制参数，即弹簧系数，致动杆的长度和幅度，助步器表现出稳定的周期性步态。 在

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-24
    • 文件大小：131072
    • 提供者：weixin_38719475

  1. 基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

  2. 近年来，仿人机器人一直是自动控制领域研究的热点。在模仿人类进行迈步行走时，由于仿人机器人的重心经常要处于中心线以外的区域，使得它的身体很难保持站姿平衡，能够稳定地实现双足行走是仿人机器人研究的重点也是难点。人类需要大脑和肢体的相互配合来协调动作，机器人需要的则是运动控制器和驱动装置的强大支持，尤其是运动控制器，需要有高效率的芯片为基础，才能迅速地采集数据、完成计算和发送指令。在本次设计中机器人关节使用的是大功率三相无刷直流电机，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款针对控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：356352
    • 提供者：weixin_38590355

  1. 双足机器人实时障碍检测视觉系统

  2. 提出一种双足步行机器人的实时障碍检测视觉系统. 基于图像平面与机器人行走地面之间的映射变换矩阵 的唯一性准则, 判别图像中的像点是否位于地面上, 高于或低于地面的点被认为是障碍点. 为减少实际行走过程中系 统外部和内部参数变化对映射变换矩阵的影响, 系统加入了在线校正映射变换矩阵模块. 在提取出障碍物体边缘后, 通过对其三维信息的简单恢复, 建立了机器人行走空间的障碍投影图. 该系统计算量小, 可靠性强, 能基本满足双足 步行机器人实时避障的要求.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：318464
    • 提供者：weixin_38567962
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