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  1. 基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划

  2. 基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2014-06-17
    • 文件大小:1040384
    • 提供者:sinat_16624767
  1. 机器人路径规划c#

  2. 改变环境大小 自行设置起点、终点、障碍物 建立四叉树 计算出最优路径 并在界面中表示出路径与机器人运动状况
  3. 所属分类:C#

    • 发布日期:2017-07-15
    • 文件大小:88064
    • 提供者:github_39410923
  1. 规划算法(中文版)

  2. 讲述机器人运动规划原理的经典书籍。 《规划算法》目录: 第Ⅰ部分 介绍性的资料  第1章 绪论   1.1 从规划(的过程)到规划(的结果)   1.2 实例与应用   1.3 规划的基本组成   1.4 算法、规划器与规划    1.4.1 算法    1.4.2 规划器    1.4.3 规划   1.5 本书的组织安排  第2章 离散规划   2.1 离散可行规划简介    2.1.1 问题表述    2.1.2 离散规划的实例    2.2 可行规划的搜索    2.2.1 一般前向搜
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2018-04-09
    • 文件大小:53477376
    • 提供者:m0_38108906
  1. 煤矿搜救机器人最优路径规划算法

  2. 针对煤矿搜救机器人路径规划过程中因受障碍区间的干扰导致全局最优路径难以确定的问题,提出了基于梯度-坐标轮换法的煤矿搜救机器人最优路径规划算法。机器人首先按照梯度-坐标轮换法运动,然后根据已有的运动路径进行局部路径优化,并对所规划的局部最优路径进行可行性判断,直到路径中不存在障碍区间为止。仿真结果表明,该算法能够使煤矿搜救机器人在避开障碍的前提下,准确地规划出从出发点到目标点的全局最优路径,从而提高机器人运动路径规划的合理性和高效性。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-04-18
    • 文件大小:257024
    • 提供者:weixin_38739950
  1. 高速无人驾驶车辆最优运动规划与控制的动力学建模分析.pdf

  2. 在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中,滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束,特别是在复杂地形条件下,容易导致车辆失控甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响,建立了高速车辆的等效动力学模型,并提出了一种变步长的模型离散化方法,能够在保证车辆模型置信度的基础上,实现较长的轨迹预测时域,同时满足计算实时性的要求。针对高速无人驾驶车辆的滑移和侧倾等操控稳定性约束,通过对车辆稳定行驶状态进行分析,推导了基于包络线和零力矩点的高速车辆稳定性约束条件。根据在高速、滑移、侧倾等复杂约束下
  3. 所属分类:专业指导

    • 发布日期:2019-09-06
    • 文件大小:638976
    • 提供者:leoking99
  1. 基于机器视觉的井下搜救机器人路径规划

  2. 针对井下复杂矿难环境,传统方法建立环境地图需要大量信息,处理复杂搜索问题,提出基于机器视觉建立环境地图。算法从帧差背景中获取环境障碍物位置信息,依据机器人加速鲁棒特征定位,离散建模运动空间。实验仿真表明,通过自动机演化规则实现细胞状态分析,可实现任意起点到终点的最优路径搜索。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-23
    • 文件大小:198656
    • 提供者:weixin_38651983
  1. Stewart并联机构姿态奇异与无奇异姿态运动规划

  2. 以单位四元数为姿态参数,研究Stewart并联机构位于给定位置的姿态奇异并进一步探讨机构的无奇异姿态运动规划方法。基于机构的雅可比矩阵,构建机构给定位置的以单位四元数表征的姿态奇异轨迹的一般符号解析表达式。利用四元代数理论构建刚体姿态运动学方程和时间最优姿态轨迹方程;通过分析机构姿态奇异轨迹分布并利用刚体运动的时间最优姿态轨迹方程,研究机构无奇异时间最优的姿态运动的规划方法。研究成果进一步丰富了Stewart并联机构的奇异规避理论。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-06-23
    • 文件大小:378880
    • 提供者:weixin_38545959
  1. 三维虚拟飞行角色的路径规划和姿态控制

  2. 针对智能动画生成过程中三维虚拟飞行角色的运动特点,设计了一种以八叉树进行简化场景建模的方法,通过改进启发式函数的设计,较快地为飞行角色规划出比较合理的无碰撞的路径,对规划出的路径使用控制点插值的路径优化策略进行平滑处理,在整个运动过程中支持姿态调整。试验表明该方法不但能规划出合理的飞行路径,而且在满足角色飞行特点的基础上具有一定的最优性,并且能获得较逼真的动画效果,具有较好的应用价值。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-06-20
    • 文件大小:693248
    • 提供者:weixin_38653296
  1. 煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

  2. 针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-07-25
    • 文件大小:1048576
    • 提供者:weixin_38616359
  1. 矿用锚杆钻机机械臂的运动控制系统方案设计及试验

  2. 矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备,极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件,其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理,利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型,明确给出了机械臂末端的理论位置,为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件,包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划,本文给出了机械臂侧壁支护的作业
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-07-24
    • 文件大小:945152
    • 提供者:weixin_38506713
  1. Bezier曲线与A*算法融合的移动机器人路径规划

  2. 移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A*算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用,但在栅格环境下的A*算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后,这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A*算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划,再通过MATLAB、VREP仿真工具来实现Bezier_A*融合算法与平滑A*算法及A*算法的对比。通过Bezier_A*融合算法使得机器人在工作中
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-10-16
    • 文件大小:362496
    • 提供者:weixin_38688380
  1. DSP中的一种移动机器人的路径规划算法分析

  2. 1 引言   移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题,它被描述成: 给定一个移动机器人所处的环境(环境可以通过移动机器人视觉系统或者别的途径获得),一个起始点和一个期望的终止点,移动机器人路径规划就是根据一定的任务要求寻求一条连接起始点到终止点且能避开环境中障碍物的移动机器人的运动轨迹,即最优或次优有效路径。   对机器人路径规划的研究,世界各国的专家学者们提出了许多不同的路径规划方法,主要可分为全局路径和局部路径规划方法。全局路径规划方法有位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-10-23
    • 文件大小:181248
    • 提供者:weixin_38535364
  1. 一种家庭安保机器人运动路径规划的蚁群算法

  2. 由于家庭居住环境复杂,家庭安保机器人导航问题难于解决。使用传统蚁群算法,家庭安保机器人容易陷入搜索家庭环境局部极值的困境,无法找出在复杂环境下家庭最优的运动路径。因此,家庭安保机器人设计方案引入混沌理论改良局部个体的质量,利用混沌扰动,能够避免家庭机器人陷入搜索家庭环境局部极值的困境,由最初的混沌行为过渡到群体智能行为,使家庭安保机器人找到最优的运动路径。经仿真实验表明,在复杂的家庭环境下,家庭安保机器人也可以安全避障。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-10-18
    • 文件大小:335872
    • 提供者:weixin_38657835
  1. 基于状态估计的动态环境持续监控问题路径规划

  2. 本文为动态规划持续监控问题提出一个最优控制问题框架,目的是通过控制多智能体系统的运动,最小化一个目标函数,这个目标函数与动态环境中有限个固定目标的状态估计误差有关。经最优控制理论分析,一维问题的最优解是,每一个移动智能体以全速从一个转折点运动到下一个转折点,在转向前可能在每个转向点停留一段时间。因此,问题转化为一个参数优化问题:确定一列转折点位置和每个移动智能体在各转折点相应的停留时间。建立一个混合系统并用无穷小扰动分析方法分析此系统。通过一个基于梯度的算法得出一个完整求解数值解的优化算法。为解
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-03-08
    • 文件大小:843776
    • 提供者:weixin_38712908
  1. RRT方法在人体动作规划仿真中的应用

  2. 在人机工效学中经常需要对人体的动作进行规划,用以评估产品的设计是否符合人机工效学,但是由于人体关节的冗余自由度使计算到达目标点的人体的动力学方法为非线性规划,无法求得最优解。提出了一种改进的RRT 算法,用于计算满足给定约束条件的人体从目标点到达目的点的动作轨迹。该算法改进了其以往仅能根据简单动力学计算单质点物体运动属性的特点,并结合了精确的随机数生成和碰撞检测方法,根据多关节连接图形的特点重新设计了运动数据的存储结构和内容。改进的RRT 算法可以直接应用于人体和机器人的动力学动作规划。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-02-22
    • 文件大小:1048576
    • 提供者:weixin_38596485
  1. 基于伪谱法电磁编队六自由度最优控制

  2. 电磁编队飞行具有广泛的应用前景。针对电磁编队的重构问题,首先建立了六自由度的相对运动模型,从而实现编队相对位置和相对姿态的协同控制。编队的重构问题可视为最优控制问题,可通过伪谱法将其转化为有约束的非线性规划问题。针对系统的非线性和耦合性,提出了一种高精度的数值解法,用于重构轨迹的生成。仿真结果验证了该方法的有效性。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-29
    • 文件大小:1048576
    • 提供者:weixin_38727694
  1. 基于多元最优信息规划的微粒群优化算法

  2. 在改进型微粒群优化算法的基础上, 考虑到运算初期避免陷入局部寻优的需要, 将多元最优信息分布状态 知识引入对微粒群的总体运动规划, 构造了适于求解高维多峰函数寻优问题的微粒群算法. 仿真结果显示, 该方法比 改进型微粒群算法具有更好的总体寻优特性.
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-15
    • 文件大小:373760
    • 提供者:weixin_38664612
  1. 机械臂最优运动规划问题的混合求解

  2. 提出一种基于GA 和SQP 求解机械臂最优运动规划问题的混合算法. 首先采用B 样条函数逼近关节运动 轨迹, 将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题, 然后引入基于种群的GA 算法, 给出全局最优解的初始估 计; 最后利用序列二次规划( SQP) 得到高精度全局最优解. 仿真结果表明该方法优于单纯的GA 或SQP 方法.
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-15
    • 文件大小:227328
    • 提供者:weixin_38624628
  1. 基于触觉感知的气动机械手最优轨迹规划系统设计

  2. 以往气动机械手最优轨迹规划系统受到条件约束影响,导致轨迹规划效果较差,为了避免以往系统带来的弊端,提出了基于触觉感知的最优轨迹规划系统设计。分析机械手硬件结构,使用压阻式薄膜传感器安装在气动机械手内侧,根据传感器在各个节点之间的能源转换,设计压力采集电路,使传感器与机械手的主要工作模块接口相连接,进行压力信号采集。在TB6600型号驱动器的抗高频干扰步进电机支持下,完成规划录入与编辑模块设计。采用触觉感知技术,计算传感器阻值与压力值,在串口通信条件支持下,向STM32单片机内部发送指令,由此规划
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-13
    • 文件大小:1048576
    • 提供者:weixin_38685608
  1. 一种时变洋流场下AUV最优能耗路径规划方法

  2. 在时变洋流场环境下,洋流矢量增加了时间维度,在时间角度上可进一步利用洋流以节约自主水下机器人(AUV)能量消耗.此外,在该环境中无后效性不再成立,基于经典贪婪策略的路径规划算法不再适用.鉴于此,结合路径参数选择和双层规划算法,提出一种适用于时变洋流场环境的能耗最优路径规划算法.出发时间和AUV推进速度均可以在时间维度上等待有利洋流,且推进速度与其能量消耗直接相关,因此,引入出发时间和推进速度作为路径参数.在此基础上,针对无后效性不成立问题,使用双层规划作为路径规划算法,分析该算法在时变洋流场环境
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-12
    • 文件大小:1048576
    • 提供者:weixin_38504170
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