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[机器学习] 双目视觉libviso2注释及代码解析,超详细,付源码
说明: libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法。它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征,并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子。在位姿的计算方面,则通过RANSAC迭代的方式,每次迭代随机抽取3个点,根据这三个点,用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵,表示两帧图像之间,相机的姿态变换。而位姿的计算也是libviso 中较为抽象的一部分,接下来,本文将在读者已经对立体视觉的基本原理,以及libviso的场景流匹配熟悉<u013042623> 在 上传 | 大小:4194304