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搜索资源列表

  1. 六自由度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

  2. 此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六自由度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-05-25
    • 文件大小：4096
    • 提供者：ndyj0829

  1. C++计算位姿之间的相对变换矩阵

  2. 输入是两帧的位姿放入qw,qc,tw,tc中，记住qw，qc里的第一个参数是TUM GroundTruth里位姿的最后一项，输出是两帧的变换矩阵T，下载就能用。

  3. 所属分类：VR

    • 发布日期：2018-11-05
    • 文件大小：1024
    • 提供者：max_hope

  1. 基于位姿测量与煤层DEM的采煤机滚筒自动调高方法

  2. 针对现有滚筒调高方法存在的问题,提出了一种综合利用地球物理探测、地学信息建模和位姿测量技术的自动调高方法,通过震波CT(Computerized Tomography)探查工作面内各点煤厚变化,结合地质测量巷道钻孔探测的煤厚值,建立波速煤厚统计模型以准确计算工作面内煤厚值,而后利用地学信息建模构建煤层顶底板DEM(Digital Elevation Model),结合基于位姿传感系统测量的采煤机姿态,定位滚筒截割边界点,再采用空间分析函数对DEM和边界点进行叠置分析,计算滚筒调高量值,最后传输至

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-15
    • 文件大小：303104
    • 提供者：weixin_38668335

  1. 基于iGPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法

  2. 为实现掘进机机身位姿的高精度自主测量,提出了基于i GPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法,并对其可行性进行分析,研究了其测量误差分布规律。分析了目前各种掘进机机身位姿测量方法及i GPS的应用方式,推导出掘进机的位姿计算参数。系统阐述了此测量方法的组成及工作原理,依据其工作原理及掘进机工作特点,建立接收器位置坐标的解算模型,通过Matlab进行仿真,得出了在不同测量距离下接收器各个轴向坐标测量误差的变化规律,结果表明:接收器各个轴向坐标测量误差随着测距的不断增大而增大,且y轴方向的测量误差

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：968704
    • 提供者：weixin_38639872

  1. 基于LabView的三维位姿测量系统.zip

  2. 根据空间布局，设计位姿视觉监测系统结构。通过拍摄合作目标进行光点坐标提取，计算位姿。

  3. 所属分类：C/C++

    • 发布日期：2020-03-02
    • 文件大小：100352
    • 提供者：qq_33364956

  1. 单目视觉位姿测量方法

  2. 对基于点特征的单目视觉定位算法进行研究， 提出了一种基于 5 点透视投影数学模型的单目视觉位姿测量 算法， 该算法使用不共面定位特征点， 根据 5 个特征点在摄像机坐标系与世界坐标系下相对位置关系相同来计算 5 个 特征点在摄像机坐标系下的坐标， 进而求出物体的转动角度． 同时还构建了一套基于 OpenGL 图形引擎的数字仿真系 统， 完成了物体位姿的仿真计算， 实现对算法定位精度的评价， 仿真实验结果表明， 在理想状况下， 该算法的定位精度达 到了±0.01° ， 为单目视觉物体位姿测

  3. 所属分类：C++

    • 发布日期：2013-01-14
    • 文件大小：704512
    • 提供者：xiao_lxl

  1. 3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法

  2. 位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参数进行逆解计算,得出机构的输入参数;基于正向非线性运动学模型,以原姿态角作为迭代初值,计算出包含误差时的动平台末端姿态,进而计算出位姿误差;根据设定的误差源分布规律,基于蒙特卡洛方法随机生成机构尺寸参数的误差,计算得到位姿误差的分布规律;遍历整个工作空间,得到位姿误差在整个

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-04
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38526612

  1. 基于BP神经网络的液压支架支护位姿运动学分析

  2. 分析了在复杂多变的采煤工况条件下,液压支架位姿空间内变量受到驱动空间变量的耦合影响以及位姿解算应用存在的问题,设计一种基于BP神经网络的位姿空间到驱动空间的非线性转换模型,通过正向运动建立训练数据集,构造逆运动模型,能够精准快速的实现其位姿运动学计算,从而实时检测液压支架支护位姿。实验仿真结果表明,该方法控制支架位姿相对于传统方法,快速精确,提升了工作效率,为感知和调控支护位姿与跟机调控提供理论支撑。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-02
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38697753

  1. 基于TOF相机的靶标识别与位姿测量系统设计

  2. 设计了以激光为驱动光源的TOF相机嵌入式系统，采集灰度图像和深度图像对合作靶标进行实时检测识别、匹配，并求出目标物体的位姿信息。所使用的靶标为圆形靶标，采用经典的阈值算法，提取靶标的形心坐标以及计算圆心率作为靶标识别的条件，使用经典的确定性退火算法完成靶标配，得到两组三维坐标值，利用SVD方法求解位姿数据。在实验中，利用TOF相机解算的姿态角度精度能够达到0.13°，位置平移精度有0.6%，能够准确识别靶标并且计算位姿，验证了此TOF相机用于交会对接、SLAM等领域的可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-15
    • 文件大小：388096
    • 提供者：weixin_38706951

  1. 计算机视觉实验LAB——照相机标定与位姿计算(上)

  2. 文章目录Camera modelsClassic Perspective CameraCamera CalibrationNon-linear Estimation Camera models 我们使用了一个名为GenericCamemra的virtual class类型来定义任何一种相机模型。这一点很重要，你可以品尝到编程的灵魂味道就在这里面: ) C++接口描述了类的行为和功能，而不需要完成类的特定实现。 C++接口是使用抽象类来实现的，抽象类与数据抽象互不混淆，数据抽象是一个把实现细节与相

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-06
    • 文件大小：178176
    • 提供者：weixin_38663973

  1. 基于非线性优化的长宽比未知矩形的位姿测量

  2. 提出一种新的基于非线性优化的长宽比未知矩形的位姿测量算法． 该算法利用矩形顶点对应的 4 个像点， 可有效地估计出矩形长宽比， 并且给出矩形目标跟.相机之间的相对姿态以及在矩形边长尺度下的相对位置． 在该算法中， 为了消除相对位姿和长宽比对计算精度的相互影响， 将原问题分解为求解相对位姿和求解长宽比两个子问题． 对求解相对姿态子问题建立关于相对位姿的代价函数， 采用SE( 3) 李群的方法对相对位姿进行表示， 通过优化代价函数对位姿进行求解; 对求解长宽比子问题采用二分法搜索最优值的求解方法．

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-09
    • 文件大小：518144
    • 提供者：weixin_38734492

  1. 一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制

  2. 针对第 2 关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统，提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略． 首先，建立系统数学模型，通过维持第 1 杆初始状态，将系统降阶为一阶非完整系统; 其次，通过分阶段控制驱动杆角度，将系统降阶为 3 个具有完整约束的两连杆子系统，并基于各子系统积分特性获得驱动杆与欠驱动杆之间的角度约束关系; 然后，根据角度约束关系，利用粒子群优化算法计算系统末端位姿对应的各连杆角度; 最后，基于李雅普诺夫函数分阶段设计系统控制律，实现系统从初始位姿到目标位姿的控制. 仿真结果验证了所提控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：522240
    • 提供者：weixin_38689113

  1. 基于目标函数加权优化的相机位姿估计算法

  2. 提出了一种结合物方残差和像方残差的加权迭代位姿计算方法。在高精度快速位姿估计算法（EPnP）的基础上，加入改进的自适应加权物方残差目标函数迭代算法来优化结果，并以迭代后的平均像方残差作为最小误差判决阈值来修正误差较大的参数。实验结果表明，所提方法可以极大地提高非冗余情况下EPnP算法中位姿参数的计算精度和稳健性。在参考点充足的情况下，维持了EPnP算法的高精度，具有较高的实用价值。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：9437184
    • 提供者：weixin_38542148

  1. 基于正交迭代的参考点不确定相机位姿估计

  2. 相机的位姿估计广泛应用于计算机视觉和机器人学等领域。针对相机位姿估计的稳定性与实时性, 基于正交迭代算法, 提出了一种考虑空间参考点不确定性的相机位姿估计算法。该算法的关键思想是在考虑摄像头畸变的情况下, 根据参考点的位置特征获得相应权值, 并利用加速正交迭代思想对迭代过程中的重复计算进行规整, 最小化加权重投影物方残差函数获得相机位姿。模拟数据实验和真实图像实验表明, 该算法计算精度更高, 速度更快, 时间复杂度较低。在空间参考点深度较大或者偏离摄像头光轴的情况下, 该算法的时间复杂度和精度均

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：weixin_38589314

  1. 基于最小二乘法的自校准位姿方案

  2. 基于辅助测量装置中栅格板的不同位姿，构建了有关工作台误差和栅格板误差的数学模型。根据最小二乘原理将误差方程转化为正规方程。通过研究位姿方案对关系矩阵的秩的影响，归纳总结了位姿与自校准模型之间的规律。依据方程具备最小二乘解的条件，自校准过程中栅格板必须在初始位姿的基础上经过旋转90°及平移的位姿变换，并进行了仿真。研究结果表明，只有包含三种基本位姿的位姿方案才能使仿真计算值接近真实值，此基本三位姿是实现最小二乘法自校准的充分必要条件。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_38677585

  1. 面向机器人位姿测量的大视场变焦测量方法

  2. 针对机器人大范围位姿精准测量问题，提出一种大视场位姿测量的变焦测量方法。利用变焦图像匹配点的单应矩阵进行变焦内参动态计算，根据变焦前后靶标位姿求解相机坐标系变换，给出与变焦参数相关的PnP算法，考虑畸变后进行参数优化，并提出缩放和对焦两步变焦控制策略。提出一种基于图像模板的靶标板位姿测量算法，在靶标可视姿态均能稳定检测并区分标志点。对变焦测量系统进行误差测量实验和大场景跟踪实验，结果表明，不同变焦参数下均具有较高的单点测量精度，平均位置精度最高21.8 μm，在400~1600 mm范围误差0.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-13
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：weixin_38545117

  1. 基于点和直线段对应的扩展正交迭代位姿估计算法

  2. 正交迭代算法是基于点特征,全局且快速收敛的位姿估计算法,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一。对摄像机观测到的直线段提出了其不确定性描述的新方法：目标空间直线段误差,并把该误差融入到正交迭代算法的位姿计算过程中,形成扩展正交迭代算法。该算法可以同时利用点和直线段特征。算法先把点共面性方程表达为与正交迭代算法中点共线性方程一致的数学形式,再根据目标空间点共面性误差定义了目标空间直线段共面性误差。接着把目标空间点共线性误差和直线段共面性误差二者之和作为误差函数。最后推导出使该函数最小化的迭代求解过程

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-10
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_38702047

  1. 基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法

  2. 空间飞行器上普遍具有星箭对接环部件，可以提供单圆特征，但基于单个空间圆的单目视觉位姿估计有两个位姿解，无法应用到实际工程中。为了有效剔除虚假解的干扰，利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为约束，提出一种虚假解剔除方法，给出了在该约束条件下有唯一解的证明，并对位姿求解方法进行了误差仿真分析，给出了提高测量精度的可行策略。根据空间圆在图像上的投影计算出空间圆位姿的两个解；利用参考点到圆心的距离已知且不变作为约束剔除虚假解，得到星箭对接环的真实位姿；对该方法的有效性进行了仿真和实验验证。实

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-08
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_38689976

  1. 基于两路激光实时跟踪的机床刀具位姿误差测量

  2. 在动态状况下, 实时获取机床刀具的位姿误差是提高机床精度的关键因素之一。机床多轴联动时, 利用两路激光实时跟踪测量主轴测量杆上两测点的空间运动轨迹, 得到两测点三维数据, 并拟合出两个空间圆, 用两圆的圆心连线来计算刀具的方向和位置误差。机床加工时, 变化的工艺参数引起的动态运动误差和热误差变化会造成沿Z轴方向运动的滑枕误差实时变化, 变化的滑枕误差会影响刀具的最终位置方向。通过自适应卡尔曼滤波预测算法对滑枕误差值进行预测-测量-修正, 将计算得到的误差最优估计值替换误差补偿模型中原有的误差参数

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-06
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：weixin_38501751

  1. IEPnP：一种基于EPnP的相机位姿迭代估计算法

  2. 近年来, EPnP算法作为一种相机位姿估计的解析算法, 因其较低的计算复杂度而得到广泛的关注, 但该算法对图像噪声的稳健性不强。提出了一种基于EPnP算法的迭代算法, 即IEPnP算法。IEPnP算法保留了EPnP算法的主要思想, 构造了4个虚拟控制点, 利用弱透视投影模型获得相机的初始位姿, 计算出虚拟控制点在相机坐标系下的坐标, 然后通过高斯-牛顿法对虚拟控制点在相机坐标系下的坐标进行优化求解, 最终通过解决绝对定向问题来获得对相机位姿的估计。IEPnP算法简化了EPnP算法的计算过程。在不

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：weixin_38683195
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